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  1. Roberto says:

    Buongiorno, uso il modulo master per comandare motori step. È possibile chiamare la funzione di scrittura slot con due ulteriori argenti che permettano di modificare anche la velocità e l’accelerazione? In questo modo sarebbe possibile ottenere spostamenti successivi da programma con velocità ed accelerazioni differenti.

    • Livio says:

      Le velocità e accelerazione che si impostano sull’HAL sono le velocità e accelerazioni massime. Il firmware che sta nel modulo Master le usa come limite di sicurezza e garantisce di non superare mai i limiti oltre al quale il motore potrebbe perdere passi. Questi due limiti vanno individuati provando per tentativi le possibilità massime dei motori e una volta impostati non li si deve più modificare.

      Il software che guida il motore può ugualmente far andare il motore a qualunque velocità, anche pianissimo.

      Per muovere il motore a bassa velocità il software invia continuamente nuove destinazioni e ogni destinazione è spostata di poco rispetto alla precedente. Di solito si inviano le destinazioni almeno una decina di volte al secondo e si calcola ogni volta la nuova destinazione, in modo da far procedere il motore alla velocità voluta.

      Detto in altre parole è come tirare un cane al guinzaglio. Se si fanno grandi passi e quindi le destinazioni sono distanti una dall’altra, il motore ti corre dietro veloce. Se invece sono tutte vicine, o addirittura tutte nello stesso punto, allora il motore ti segue piano o si ferma proprio.

      In questo modo si può muovere il motore a qualunque velocità e accelerazione, via via variabili, senza modificare i parametri di sicurezza. E quindi con la certezza che, qualunque cosa si faccia, il motore non perderà mai dei passi.

      Comunque, anche volendolo, non si potrebbero variare i parametri MaxSpeed e MaxAcc in modo fluido. Per cambiare quei valori il firmware deve ogni volta fermare il motore e farlo ripartire. Quindi il motore andrebbe a strappi.

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