Robotique et CNC


Recommandations pour les machines de commande numérique par ordinateur

Si vous avez besoin de conseils sur les moteurs de recherche à utiliser, composants mécaniques ou comment les assembler et les acheter, S’il vous plaît contacter Fabio di Arezzo qui, ces dernières années, a recueilli beaucoup d’expérience sur CNC de fraisage et de machines à graver laser.

En images à venir, vous pouvez voir quelques-unes de ses réalisations. En cliquant sur les images deviennent de plus et vous pouvez remarquer que sont les machines combinées, c'est-à-dire que vous pouvez monter soit un laser qui le burin.

Machine CNC Machine CNC CNC avec laser

Écrire à Fabio pour obtenir des recommandations, Acheter ensemble de composants ou de vous faire obtenir de lui des kits de composants. Ou vous pourriez même d’accord construire des pièces ou machines complètes.

Fabio di Arezzo – Civitella in Val di Chiana (AR) – Fabio.cve31@gmail.com


Radar et des bras robotisés


Il s'agit de la première sonar das Riboni, l ’ application ThereminoRadar est née de ce prototype. Nous remercions Mauro, nous tenir impliqués et d'insister, jusqu'à faire fonctionner.
Télécharger ThereminoRadar ici: /téléchargements/automation * radar et informations sur les capteurs ici: /# matériel/entrées/sondes usound

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Mauro Radan est également expérimenter avec différentes versions de pinces parallèles. Ses mécaniciens sont très bien conçus. Il s'agit d'une version avec servo haute puissance. Ces servos ne conviennent pas à écrire à cause de leur bande morte, idéal pour les attraper et de soulever des objets, mais sont. Les deux servo à la base et la construction très robuste, assez lourd à soulever des objets.

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Un des premiers prototypes de ThereminoArm. Cette version a toujours été un maître et un esclave, parce que le premier maître n'a pas eu de PIN configurable. Maintenant vous faites tout avec juste le maître et avancer même deux broches. Avril ’ mise à jour 2017: le nouveau firmware du maître, augmente le nombre de broches à 6 dans 12, alors maintenant qu’ils avancent à huit broches pour usages généraux. Nouveau firmware peut également conduire les moteurs pas à pas.

Vous pouvez ensuite créer des bras de robot très précis à l’aide de petits moteurs et des ceintures. Je recommande d’utiliser un rapport de démultiplication très élevé, au moins cinq mois, mais mieux si vous parvenez à réunir jusqu'à dix. De cette façon la 200 pas par tour deviendra 2000 pas à la révolution et vous peuvent obtenir une précision de 0.7 mm avec demi-mètre de longs bras. Précision qui passera à environ un dixième de mm et surtout à l’aide de la microstep.

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Un Robot n'est pas nécessairement un bras articulé. Avec un peu’ fantaisie, Vous pouvez composer des machines simples et efficaces.

Un robot “d'enseignement” construits par les étudiants de l'Institut ’, C. de Corniglio

Proposition de l'Institut, motivation i.c. Corniglio est: “…Rejoignez le monde numérique avec le monde réel et le béton” et c'est précisément pourquoi est né le système Theremino. Un Merci chaleureux pour votre recherche!


Croquis et Firmware

Beaucoup après avoir appris le langage Arduino croquis, ils ont écrit qu'ils aimeraient l'utiliser, pour Theremino. Malheureusement l'esquisse de la langue a été pensé, Seuls les processeurs dell ’ Arduino et il transplanter sur autre “micro”, allait devenir si différent, perdre toute possibilité, Programmes d'échange entre les deux.

Notre programmation PIC en C ou C++, en utilisant les compilateurs standard et un IDE, Nous utilisons GNU Compiler, Il est Open Source.

En ce qui concerne l'immense popularité de l'Arduino, Il peut nous faire ressembler “plusieurs”, en fait tout le contraire est vrai, Arduino utilise une langue non standard, fait spécialement pour Arduino et valable seulement pour Arduino.

Sketches ne sont pas des émissions de vrai firmware, mais une simple programmation, qui cache tout le “grandes lignes”. L'esquisse, l ’ l'efficacité est la capacité à manœuvrer, ne se limitent.

En plus d'un croquis de déformation didactique, vous apprendre à utiliser une abstraction du micro, au lieu de la micro lui-même. Pour apprendre à utiliser un micro, Vous devriez considérer la fiche technique du fabricant, pas les instructions de l'Arduino.

Cela étant dit, Heureusement, le microprogramme système Theremino, ne nécessite aucune programmation. Nous sommes en 20xx et censément l’InOut un PC, ainsi que le firmware d'un téléphone mobile, ou une machine à laver, travaillent. “Comment sont”, sans avoir à re-programmer chaque fois, Selon que vous souhaitez laver des chemises, ou bleu jeans.


Déplacement du point de vue

Le déplacement du point de vue, entre Arduino et Theremino est en fait, déplacer le ’ intelligence du firmware pour le logiciel. Ce changement multiplie par mille la vitesse disponible, la puissance de calcul, la mémoire, et la facilité de programmation.

Pour cette approche, Vous devez être connecté en permanence à un PC (ou un NetBook, une eeeBox, une tablette, un PC embarqué ou un Pi de framboise, comme il est expliqué ici: applications/autonomes-blog #standalone, et ici aussi: ordinateurs téléchargements/notes sur logiciel / #)

Nombreux appareils, tels que les imprimantes, moniteurs et les souris, ils sont constamment connectés à l'ordinateur et tout ce qu'ils trouvent “normal”. Pourtant, beaucoup de gens pensent qu'une “appareil”, comme un bras robotisé, ou une imprimante 3D, doit être autonome, et probablement un tas…


Intelligence et bras robotiques

Nous faisons l ’ exemple, boîtier de la montre, un “bras robotisé”. De nombreux fabricants de bras robotiques Arduinici, ils ont réalisé que leurs bras “alimenté par piles autonome”, en fin de compte, il fait toujours la même chose. Ce qu'il est manquant? Communication et logiciel, algorithmes puissants qui tiennent à touchent des données 3D, avec le monde extérieur, capteurs, Webcams, microphones, comprendre le GCode, et communiquer avec d'autres applications, en temps réel.

Micro ne sont pas conçus pour gérer les fichiers 3D, ou décoder les signaux audio, n'ont pas une alimentation adéquate, pour lire des fichiers midi, ou décoder la vidéo d'une WebCam. Et même si elles sont forcées de le faire, le tourteau. Dit avec d'autres mots: “L'endroit approprié pour le cerveau, Il n'est pas proche des muscles”

Une autre raison, cela le rend très intelligent, Branchez fermement les bras et les imprimantes 3D sur votre PC, est que vous devez leur fournir du courant. Lorsque vous dépassez le jouet de phase, besoins de puissance, deviennent trop lourds, pour les batteries.

Comment sont les bras robotiques professionnelles ?

  • Avoir de gros câbles, qui comportent des données et l'alimentation.
  • Communiquer en permanence avec un ordinateur de supervision.
  • Contenir seulement le firmware, algorithmes intelligents, ils sont tous sur PC.

Cliquez sur l'image, pour un meilleur look.


Quelle langue utiliser?

Une fois que vous avez décidé de passer la ’ intelligence, depuis le firmware d'un langage de haut niveau, Quel est le meilleur langage pour apprendre?

Voici une question de goût, Certains disent que n'existe que sur le C++, et traiter avec mépris, toutes les autres langues.

Autres, comme nous, pense que C++ est un langage plus âgé, Cela nécessite beaucoup plus de temps et d'énergie, ces dernières langues. Et ils pensent aussi que C++ et similaires (C, Java et toutes les langues avec le point-virgule pour chaque ligne) langages formels sont mal structurées et mal, qui vous invitent à écrire, afin “sale” et confus. Dans ces langues, vous pouvez écrire, choses acceptables par le compilateur, mais absolument illisible, pour l'homme.

Nous préférons plus structurés langues, Cela aide à bien écrire, et pour minimiser les erreurs. Ce processus de distanciation progressive, de langage machine, est en cours pour cinquante ans ’ ans et avec chaque nouvelle étape, c ’ est quelqu'un qui se plaint et se plaint les vieilles langues. Mais le processus se poursuivra, et finalement, nous allons arriver à programmer, dans le langage humain. Le langage humain est actuellement VbNet.

Comme les langues vivantes (VBNET et C#), ils ont une puissance et une vitesse impressionnante, parce que leurs fonctions de base, ne sont pas réécrits chaque fois à partir de zéro, mais sont au contraire prêts en “Moment de l'exécution” et écrite avec des algorithmes optimisés, et adaptée au système d'exploitation.

Un deuxième avantage des langues vivantes, doit être indépendant du système d'exploitation. Une application écrite en C# ou Visual Basic, s'exécute sans changer une virgule même sur Mac, Linux et Unix. (Ceci en théorie… dans la pratique seulement sur Windows fonctionne très bien, Alors que sur d'autres systèmes d'exploitation, les implémentations sont incomplètes et pleine d'erreurs)

En conclusion nous Nous vous suggérons d'utiliser VbNet ou C# (très semblables les uns aux autres) Presque toutes les applications, Système Theremino, sont écrits en VbNet, parce que nous jugeons plus “Humaine”, mais vous pouvez facilement passer d'une langue de tous les ’ plus, à l'aide de SharpDevelop à traduire.

Pour installer les outils de développement, lire ici: instruments de téléchargements/notes sur logiciel / #

  1. Luca dit:

    Bonjour.
    Je l'ai acheté une carte StepperDriver Theremino qui servira à remplacer le fichier original électronique d'un cnc chinois que j'utilise pour produire des PCB. J'ai vu que ce calendrier peut également gérer en plus des moteurs 2 des lignes électriques avec mosfet, donc je suppose que vous pouvez également connecter un moteur électrique. Mais je ne trouve pas des instructions détaillées sur ce que les ports pour y faire face et les images que je trouve sur le net, J'ai encore quelques doutes. Vous savez aussi s'il y a un fichier pdf avec tous les détails pour schedaStepperDriver?
    Je vous remercie d'avance pour votre réponse.

    • Livio dit:

      Habituellement, les broches fonctionnent à la tension du réseau, de sorte que le Mosfet de cette carte ne peut pas voler. Ces MOSFETs sont conçus pour régler les éléments chauffants PWM d'imprimantes 3D.

      Pour activer et désactiver la broche doit utiliser un relais mécanique ou notre optotriac (mais attention supportable au pouvoir et le refroidissement du Triac). Pour régler la vitesse de broche doit envoyer Pwm d'une sortie principale et ayant un adaptateur PWM qui peut résister à la puissance. Ou la broche lui-même doit accepter un signal PWM.

      L'onglet Pilote Stepper est expliqué sur cette page:
      https://www.theremino.com/hardware/adapters

      La broche et la fente à utiliser sont expliqués dans la documentation de l'application CNC (Machines à sous à l'utilisation sont à la page 43).

      Pour les concepts généraux sur le fonctionnement de la fente, vous devriez également lire la documentation d'application HAL et des modules maître.

      —-

      Si vous avez besoin de plus demander, Il explique en détail ce qu'il ne sait pas, donc nous pouvons nous concentrer sur ce que vous avez besoin.

  2. Marco dit:

    Il y a quelque temps j'ai demandé des conseils sur la façon de produire un Lívio gcode pour Theremino CNC avec Eagle Fastgcode.ulp. Si vous vous souvenez produit gcode a été limitée aux trous de circuit “imprimé” et ne pas tirer les pentes. J'ai aussi fait des captures d'écran de la page de configuration de Fastgcode pour obtenir de l'aide. Finalement, j'ai abandonné pour le temps et avait utilisé un autre logiciel pour la gcode. hier, Bien que, J'ai finalement résolu mon problème et tout fonctionne parfaitement avec votre Fastgcode 7.9, il est nécessaire de définir au moins deux étapes de la profondeur sur le Z, dans l'une des cases (Je l'ai fait pour le contour de fraisage de la carte). Merci encore pour votre temps

    • Livio dit:

      Nous vous remercions de votre témoignage.
      FastGcode est une application peu utilisée et certaines opérations sont difficiles à comprendre ou pire encore.

      Et’ conseillé d'essayer également les anciennes versions, ils avaient pas le premier forage. Les dernières versions, avec début de forage, Ils ont été récemment testés et peuvent avoir des défauts.

  3. Luca dit:

    Bonjour,ces trois ans que j'utilise Theremino maître pour faire fonctionner une machine de fraisage à trois axes pour le bois avec d'excellents résultats. Maintenant, j'ai essayé de conduire une torche à plasma pour couper le métal, mais je les difficultés rencontrées rapidement parce que lorsque vous allumez la torche plusieurs fois que vous arrêtez la communication USB et HAL va mal. J'utilise un plasma pas cher coupe avec un contact à partir parce que les machines conçues pour le coût cnc milliers d'euros. Je pris un câble USB blindé mais j'ai amélioré les choses beaucoup. Je voulais savoir s'il y a des filtres ou une protection pour éviter les interférences électromagnétiques. Le départ de la découpe est assurée par un axe du maître qui active un relais statique qu'un relais électromécanique à son tour active à 220 volts qui ferme le bouton de démarrage sur le circuit de torche(Je l'ai fait’ d'utiliser les sorties 220 volts commandé par le vac maître et la broche).
    Merci , Luca Enchères

    • Anonyme dit:

      Il est pas le câble USB pour choisir les troubles, mais les fils qui vont du Maître au pilote de moteur pas à pas et aux commutateurs (boutons et interrupteurs manuels).

      Débranchez tous les fils Maître (précisément de la carte maîtresse non de l'autre côté).
      Il débranche également les fils de terre qui vont aux conducteurs et capteurs.
      Le Maître sera alors uniquement connecté à l'USB.

      Vérifiez également que vous avez la plus grande partie de l'ordinateur connecté à la masse du système électrique.

      Dans ces conditions, essayez d'allumer et éteindre une lampe de poche à plusieurs reprises et la communication ne doit jamais se détacher.

      Branchez ensuite que l'un des capteurs et essayez à nouveau

      Ensuite, connectez un seul moteur pas à pas et essayez à nouveau.

      Une fois identifié par quel fil (ou à partir de laquelle les fils) interférence peut être le maître, nous allons nous concentrer sur lui et ajouter des résistances à éliminer complètement le problème.

      Pour les fins de course et les touches manuelles perturbations sont complètement éliminées en ajoutant deux résistances comme expliqué ici:
      https://www.theremino.com/technical/communications#pullup

      Si le bruit provient du pilote pas à pas, alors ils devraient être reliés au sol du système électrique aussi négatif des blocs d'alimentation du pilote pas à pas.

  4. Livio dit:

    Leo ci ha chiesto

    Nella applicazione HAL le regolazioni dei motori stepper sono inmm al minuto”, “mm al secondo per secondo” et “Étapes pour mm”. Questo mi rende difficile fare i calcoli quando invece che millimetri voglio usare i giri del motore, oppure i gradi.

    Réponse

    Abbiamo utilizzato i millimetri perché la maggioranza dei lettori ha un motore stepper che ogni giro muove una fresa di un millimetro, oppure di due millimetri. Per cui in questi casi diventa facile fare i conti.
    Il motore ha 200 pas par tour
    Se ogni giro fa un millimetro allora sono 200 étape pour mm

    Poi da qui si derivano facilmente gli altri casi:
    Se ogni giro facesse due mm allora sarebbero solo 100 étape pour mm
    Se poi regolassi il driver con i microstep per 8, allora sarebbero 800 passi per mm.

    Dans certains cas (raramente) potrebbe essere utile ragionare in unità di misura diverse dal mm. Ad esempio in pollici, o in gradi, oppure in giri del motore. In questi casi basterà sostituire mm con la nuova unità e procedere sempre nello stesso modo.

    Volendo si potrebbe anche aprire il file della lingua che si usa e cambiare il testo che si vuole far apparire in Label_MaxSpeed, Label_MaxAcc e Label_StepsPerMillim. Non consigliamo di fare questo perché è scomodo e perché non è nemmeno detto che si vogliano tutti i motori con la stessa unità di misura.

    Per cui semplicemente dove c’è scritto “mm”, fate conto che ci sia scritto “mètres”, “degrés”, “pouces”, “TR/MIN”, o qualunque altra unità di misura lineare o circolare.

    Attenzione però che quando poi si invieranno dati al motore dovranno essere nella stessa unità che si è utilizzata per scrivere nelle caselle dell’HAL.

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    Tanto per fare due esempi ecco come si fanno i conti, ragionando in giri motore o in gradi al posto che in mm.

    I prossimi due esempi rispondono alla domanda:
    Considerando che il Master ha una massima frequenza di emissione degli Step di 65 KHz”
    E considerando di avere un driver del motore regolato per 256 MicroStep”
    Quale è la velocità massima del perno di uscita del motore, in gradi e in giri al minuto?”

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    Max Speed in “degré”
    (for a stepper motor with 200 step per tourn and 256 microsteps)
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    Motor = 200 steps / tourn
    Motor with microsteps = 200 x 256 = 51200 steps / tourn
    The same in degree = 51200 / 360 = 142.22 steps / degré

    Master max pulse frequency = 65500 impulsions par seconde
    Motor max speed = 65500 / 142.22 = 461 degré / SEC (environ)
    Motor max speed = 461 x 60 sec = 27660 degré / min (environ)

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    Max Speed intourns
    (for a stepper motor with 200 step per tourn and 256 microsteps)
    —————————————————————————————————–
    Motor = 200 steps / tourn
    Motor with microsteps = 200 x 256 = 51200 steps / tourn

    Master max pulse frequency = 65500 impulsions par seconde
    Motor max speed = 65500 / 51200 = 1.28 tourns / SEC (environ)
    Motor max speed = 1.28 x 60 sec = 76.8 tourns / min (environ)

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