Двигатели


Шаговые двигатели (Степперы)

ВНИМАНИЕ: Чтобы включить Pin Тип шагового, Stepper_Dir и Pwm_Fast, вы должны использовать по крайней мере Версия 5.0 Dell ’ Хэл, и форме, Theremino мастер должны обновляться с прошивка 3.2 или более поздней версии.

Чтобы узнать, какая прошивка у вас просто использовать l последние HAL ’, Мастер подключения и рассчитывать контакты. Оригинальной прошивки было только шесть контактов, от версии 3.2 они 10 и начиная с версии 4 они 12.

В Последняя прошивка (4.0) Добавить шесть новых главный PIN-код (Проходя мимо 6 ЗАКРЕПИТЬ 12 PIN-КОД). Поэтому, с каждый мастер модуль, Вы можете управлять, из трех двигателей плюс шесть универсальный контактный до пяти модулей плюс два универсальных ПИН. При необходимости можно добавить дополнительные мастера и рабов.

Функции управления шаговыми с прошивкой Theremino:

  • Ультра thereminico управления простой стиль.
  • Программное обеспечение необходимо отправить только один вопрос, расстоянию в миллиметрах (Примечание 1)
  • Полезный рабочий диапазон от -10 в +10 Км (километров) (шаги для мм = 200)
  • Управление до пяти осям станков с ЧПУ.
  • RepRap типа машин управления до шести двигателей (x, y, z, По словам z козловых и два экструдеры). Вы затем можете выдавливать два цвета.
  • В дополнение 65 Максимальная частота кГц на всех пяти ядер одновременно (Примечание 2)
  • Джиттер в менее 20 Нано секунд (Примечание 3)
  • Регулируемая скорость (От 1 в 18000 мм/мин) (Примечание 4)
  • Регулируемые максимальное ускорение (От 5 в 1000 мм/сек) (Примечание 4)
  • Аудиторские отчеты достиг позиции, в миллиметрах, для каждой оси (Примечание 5)
  • Возможность использования независимых или скоординированных осей в 2D и 3D (Примечание 6)
  • С координатных осей в 2D или 3D, Написание приложений для управления, легко. Вам не нужно рассчитать ускорение и скорость. Вы можете отправлять простые команды, в миллиметрах. (Примечание 7)
  • Импульсы с автоматической ширина. L ’ использования является упрощенной и не рисковать потерей шаг, вызваны неправильной настройки этого параметра. Вы можете использовать объективы фото стяжки, Если вы ограничить Макс скорость (Примечание 8)
  • Автоматическое полярности. L ’ упрощает использование и избежать потери шаг, вызваны неправильной настройки этого параметра (Примечание 9)
(Примечание 1) Простые приложения отправляют только конечный пункт назначения, Однако расширенные приложения можно точно указывать путь и скорость работы. Отправка промежуточного назначения с достаточной частотой (по крайней мере 100 в секунду) Вы получаете плавное движение. Прошивка осуществляет непрерывный контроль маршрута и если ошибки, избежать потери шаги “Резка кривых”.
(Примечание 2) Как сравнение: С рабочей Mach3 обычно до 25 КГц (Двигаясь дальше, что вы начинаете жарить ЦП и Windows становится все более медленно и нестабильно)
(Примечание 3) Как сравнение: Mach3 имеет джиттера 500 раза больше (От 2 в 15 нас в зависимости от ПК). Имеют очень низкое дрожание, позволяет работать на максимальной скорости без риска потерять шаги. Дефекты времени чем Mach3 хорошо объяснил в этой статье.
(Примечание 4) Прошивка защищает двигатель от каждой ошибки. Если ваш компьютер перестает отвечать на некоторое время, прошивка медленно приходит, не теряя шаги. То же самое относится, если данные отправляется с неправильной сроков или содержать ошибки.
(Примечание 5) Программа может читать отсутствующих расстояние, каждую миллисекунду, для каждой оси и с высокой точностью (долю одной тысячной миллиметра). Вам не нужно использовать эту информацию, Однако некоторые приложения могут найти его очень удобно. Может быть полезным для диагностических целей, или для алгоритмов которые должны соответствовать заданным допуском. С этой информацией программное обеспечение может работать с замкнутым циклом и всегда на максимальной скорости. Постоянно проверки расстояние каждого двигателя целевой, программное обеспечение может замедлить работу точно, когда вам это нужно, не делая сложные вычисления скорости, траекторий и ускорений.
(Примечание 6) В версии 5.0 координация оси HAL не является полной. Важные приложения заботиться о себе, Поэтому мы ориентируемся на ЧПУ Theremino приложения, и только после того, как мы закончим координации осей.
(Примечание 7) Сброс промежуточного назначения, до 500-1000 раз в секунду. Оптимальный маршрут, постоянно пересчитывается. L ’ алгоритм управления учитывает, фактической позиции от каждого двигателя и максимальное ускорение, которое может выдержать. Хотя с ЧПУ приложение вычисляет неверный путь, Вы избежать в любом случае терять шаги.
(Примечание 8) Обычно вы должны указать ширину импульсов (с Mach3 от 1 в 15 нас). Это плохо понимали, и многие пользователи регулировать его случайно. Использование широкого импульсов позволяет размещать линзы электронных устройств, как некоторые фото стяжки (Например, дешевые 4N25, 4N26 и 4N27). Но мешковатые импульсы ограничить максимум полезной. Правило Theremino этот раз 50 нас (позволяет использовать вялым электроники для медленных машин), но уменьшает его автоматически, если вы используете высокой скорости и высокие значения microstep. Как минимум 7.7 нас, При использовании максимальная частота (65.535 КГц).
(Примечание 9) С другие генераторы импульсов (такие Mach3) Вы должны указать полярности импульса. Для того, чтобы установить его, вы должны знать, если водитель действует на поднимая край или происхождения. Эта информация доступна не всегда, и если вы получите его неправильно может произойти спорадически шаг потери, очень трудно обнаружить. Теоретически с помощью неправильно фронт не должно вызывать никаких проблем, потому что в каждый поднимая край, обязательно следует падения края. Но, Если знак направление обновляется в неподходящее время, может потерять шаги, или принять дополнительные шаги. Прошивка Theremino мастер управляет направлении знака с осторожностью. Сигнал может также использоваться для диска драйвера (меньшинство) действуя по падения края. Устранение этой регулировки, использование проще и устраняет риск потерять шагов.

Задать ПИН-код типа шаговых в приложении HAL

Каждый шаговый двигатель нуждается в двух физических Pin, один шаг и один для управления. Микроконтроллер бы место Pin для удовольствия, но мы решили ограничить путаницы, указав предустановленных позиций, для шаговых Pin типа и Stepper_Dir.

PIN-код типа шаговым чтение из значения, Это просто назначения в мм. Простые приложения, можно указать место назначения далеко, и пусть это делают все прошивки. Самых требовательных приложений, можно рассчитать свой собственный путь и отправить частые промежуточные места назначения. С этой техникой, приложение может проверить скорость работы (корма), и определить точно путь, даже в нескольких измерениях. Просто получить плавное движение 20 направления в секунду (до 50 для самых требовательных приложений).

Обратный оси:

Чтобы изменить направление движения оси, они меняются значения “1000” и “0”, из коробки “1000 значит, мм” и “0 значит, мм”.

Специфические параметры Pin типа шаговым:

Максимальная скорость – Это самая высокая скорость, в миллиметрах в минуту. Прошивка непрерывно проверяет назначения, отправленных программного обеспечения. Если программное обеспечение просит слишком много для двигателя, микропрограмма ограничивает его скорость, чтобы избежать потери шаги. Увеличить это значение до тех пор, пока вы видите, что двигатель будет терять шаги (Это делает высокой тональности шума и остановки) и затем уменьшить его, 20..50%, чтобы вернуться к безопасный район. Повторить испытания под нагрузкой, или при торможении двигателем вручную, Поэтому убедитесь, что у вас есть некоторые комнаты.

Макс АКК – Это максимальное ускорение (и замедления), в миллиметрах в минуту. Прошивка непрерывно проверяет назначения, отправленных программного обеспечения. Если программное обеспечение просит слишком много для двигателя, микропрограмма ограничивает его ускорение, чтобы избежать потери шаги. Увеличить это значение до тех пор, пока вы видите, что двигатель будет терять шаги во время изменения направления (Это делает высокой тональности шума и остановки) и затем уменьшить его, 20..50%, чтобы вернуться к безопасный район. Повторить испытания под нагрузкой, или при торможении двигателем вручную, Поэтому убедитесь, что у вас есть некоторые комнаты.

Шаги для мм – Здесь вам придется установить шаг, двигатель находится в спину, умножить на microstep, в контроллер, и делится миллиметров, производится путем вращения двигателя. Если каждый спин, производит миллиметра движения, и двигатель 200 шагов на оборот, и не используйте microstep, затем установить значение: 200 (шаги в революции) x 1 (MicroStep) / 1 (мм в революции) = 200. Если используете шестнадцать microstep, то необходимо задать значение: 200 (шаги в революции) x 16 (MicroStep) / 1 (мм в революции) = 3200.

Связан с предыдущим – Включив этот флажок, Электродвигатель подключен к предыдущему, и поэтому является частью пула, Запуск 2D анимация, 3D, 4D или 5 d. Без этого интерполяции, двигателя необходимо сделать менее дороги, Прибытие рано и затем путь, бы ломаной линии, состоит из двух или нескольких сегментов. Включение l ’ интерполяции, скорость всех двигателей координируется, так что фактической траектории, Прямая линия. Воспользовавшись этой координации, программное обеспечение управления можно, в некоторых случаях, значительно упростить (в текущей версии HAL не осуществляется координация оси, Готово в предстоящие релизы)

Feb обновление 2015: Возможно, этот вариант не является столь важным, как мы думали, все ’ начать. Мы вероятно в конечном итоге до других более неотложных проектов. Возможно, написать нам, Если вам нужно срочно.

PIN-код типа Stepper_Dir не имеют параметров для настройки. Я просто местозаполнителем для физических выход контакт, Создание направление двигателя. Нет необходимости использовать значение, что эти контакты пишут в слот, Однако некоторые приложения могут оказаться полезными. Значение, которое записывается в слот, Расстояние до места назначения, в миллиметрах (и до фракций одной тысячной миллиметра). Эта информация может быть использована для диагностических целей, или для алгоритмов которые должны соответствовать заданным допуском. С этой информацией программное обеспечение может работать с замкнутым циклом и всегда на максимальной скорости. Постоянно проверки расстояние каждого двигателя целевой, программное обеспечение может замедлить работу точно, когда вам это нужно, не делая сложные вычисления скорости, траекторий и ускорений.


Просмотр сведений о ПИН-кода

Theremino HAL - Stepper Pin Details

PIN-код детали показывают ускорение и скорость в Гц (шагов в секунду). Эти значения являются полезными для дизайна l ’ электроника, Во время тестирования и определить, сколько использование микро шаг. В некоторых случаях, Это может быть полезно знать, грубый целевой (в шагах), вместо назначения в мм.

В приложении HAL, Дважды щелкните на строке PIN-код (Тип шагового). Во втором окне, в нижней части, Вы прочитать подробности выбранного Pin. Нажмите на изображение для увеличения.


Видео показывает точность импульсов производства мастер модуль, чем Mach3

Jitter - Stepper pulses comparation - Theremino Master vs Mach3 Jitter - Stepper pulses comparation - Theremino Master vs Mach3

Видео на YouTube:
http://www.youtube.com/embed/CeC5WD4866o?fs=1&rel=0&loop=1&hd=1&autoplay=1

В этом видео мы видим, Прикопка с течением времени, период между импульсом и последующих. Масштаб 2 видео такой же, 100 NS для площади. Theremino мастер производит импульсов, с скольжения только 20 Нано секунд. Вместо этого Mach3 постоянно превышает 2 микро-секунд и в худших моментов 10 микро-секунд. Если вы едете в 25 КГц, крена Theremino мастер является только 0.05%, В то время как Mach3 равен 25%. Когда вы превысите 10% Шаговые двигатели начинают страдать и может потерять шаги. В медленных машинах дрожание Mach3 является безвредным и использования микро шаги улучшает ситуацию. Во всех случаях, однако,, присутствии джиттера, Вы должны уменьшить максимальную скорость. Для получения дополнительной информации, дефекты времени чем Mach3 (и даже хуже, на дефекты Главная – EMC2), читать Эта статья и особенно взгляд л’изображения в нижней части этой страницы.


Транспортир для шаговых двигателей

Theremino System - Stepper Motor Protractor - Printable 200 steps Protractor Загрузить изображение с правой кнопкой мыши.

Этот транспортир 200 шаги (1.8 градусов в шаг), Это полезно для управления работой, Шаговые двигатели. Мы давно искал в Интернете, и в конце концов мы должны были позволить нам. Текущие размеры печати (75 x 75 мм) для моторов Nema 23. С помощью программы для рисования, или с параметрами принтера, Вы можете отрегулировать размер, для небольших двигателей, или больше. Могут быть напечатаны транспортира, с помощью струйного принтера, картон.

Рубить гониометр Theremino CNC

Theremini System - Protractor GCode for stepper motors

Мы превратили л ’ образ транспортира в GCode (с “Theremino ImgToGcode“). GCode является одним “Примеры гравировки”, Theremino CNC, и это называется “StepperMotor транспортир gc”.

За основу мы рекомендуем оргстекла, или цветной пластик.

Для получения максимальной экспозиции, Лист тонкий пластик клей, на лист толщиной, разные цвета и затрагивают только верхний лист.


Рекомендации для шаговых двигателей

Как основной принцип, что следует избегать двигатели “sgranino” (Вы слышите “Наташа” и завод двигателей). Если двигатель снарядов заготовки повреждается. Там ’ это не способ вернуться и бросить кусок. Помимо потери часов машинного времени вы теряете полуфабрикатов.

Чтобы убедиться, что вы не пропустите шаги действуйте так: увеличение каждой регулировки, один момент, пока двигатель снарядов и затем вернитесь назад один 30%, или даже 50% чтобы быть на безопасной стороне. Правила: максимальная скорость и ускорение (Нелл ’ Хэл). Для обеспечения оптимальной производительности следует также регулировать ток двигателя (триммер на модуль драйвера). Небольшой триммер должны быть расстреляны с подходящей отверткой и очень тщательно. Если отвертку побеги и делает короткое замыкание, водитель СРЮ все ’ мгновенное (и иногда вспыхивает).

Если драйвер позволяет это всегда хорошо, чтобы установить микро шаги по крайней мере до 4. Если вы не использовать микро шагового двигателя производит сильные вибрации. Механические резонансы, вызваны вибрации, может причинить вам потерять шаги даже при очень низких скоростях. Чтобы избежать этого необходимо увеличить ток двигателя, но это будет ограничивать максимальную скорость.

Ограничить механическое трение и добавить гибкие муфты для предотвращения двигателя от усилий из-за неизбежной небольшие ошибки вне оси. Кроме того муфты развязки двигатель от резонансов механических частей машины. Если механики хорошо сделал, и мотор работает бесплатно, тока может быть уменьшен, и это всегда плюс.

Свести к минимуму ток двигателя важно. Не следует задавать Макс текущих! Тока, указанной изготовителем это не власть, вы должны использовать. Но это максимальный ток, за пределами которого двигатель нагревается так много, чтобы разрушить. Сокращение рабочий ток, минимуму вибрацию и увеличивает максимальную скорость. Лучший рабочий ток, Это обычно около четверти на двигатель.

В присутствии сильного трения мы вынуждены увеличить ток. Но это увеличение имеет положительный эффект, только на низких скоростях. На высоких скоростях вы не получите улучшений. Действительно опасность утраты расстояние увеличивается и вы вынуждены ограничить максимальную скорость.


Драйвера для Степперы

Степперы не может быть использована непосредственно, как вы делаете с сервоприводом. Вы должны добавить драйвер. Мы рекомендуем избегать старый дизайн драйверов, которые содержат комплексного SA1042, SA1027, Uln2003, L297 и аналогичные. Лучшие водители содержат A4988 чипы производства Аллегро.

Максимальное напряжение A4988 35 Вольт (Поэтому рекомендуется кормить их к 24 Вольт) и максимальный ток 2 Ампер (но в данном случае он принимает блок радиатора и Вентилятор, который дует воздух сверху на всех водителей)

Theremino система -Драйверы не приспособлены к текущий максимум сносной двигателя!!! Тока, указанного на двигатель является наиболее, за которым бы повредить двигатели!

Если двигатели от 1 Затем ток является право ампер 250 но и 500 но. Так двигатель не греет, драйверы, мало тепла и максимальная скорость увеличивается.

Снижение тока уменьшается немного’ пара, но двигатели плавного запуска и позволяют больше, чем максимальная скорость, до обстрела.

Для регулировки триммеры тока, всегда используйте пластиковый отвертку, в противном случае вы можете записать драйверы или начать предохранитель CncShield вкладка.


Драйверы для управления шаговым двигателем

Stepper Motor Driver - DRV8825

 

A4988 (изображение слева), прекрасно совместимы с DRV8825 (изображение на право), но вы должны быть осторожны, которые должны быть собраны напротив (увидеть следующие изображения).

Рекомендуется, чтобы, Оба 4988 что 8825, с напряжением 12 или 24 Вольт и не более. С 24 Максимальная скорость вольт чуть выше. В 36 Вольт лучше не использовать их, потому что 4988 не держите их права и 8825 будет работа слишком близко к пределу.

Вы не должны использовать их на ток больше, чем 1 Ампер. Максимум 2 Ампер, но с каждой dissipators на водителей и один вентилятор который охлаждает их все сверху.

Хотя в эти фотографии A4988 появляются без теплоотвода, почти все продавцы предлагают их с теплоотводом.


Такие двери водителя пользоваться?

Являются определенно Избегайте cnc контроллер с драйверами, сваренных на одной тарелке. Первый недостаток вы должны выбросить l полный ’ контроллер. Так вы тратить много, Вы будете тратить и загрязнять, даже идя против наши принципы чтобы ограничить отходов.

Водители могут легко ломаются (Мгновенное плохой контакт на двигатель) и нельзя заменить фишки на пластину, Затем вы выбросить весь драйвер контроллера, Вы потеряете сотни долларов и остановить автомобиль занимает длительное время. Это также не позволяет сваривать новых драйверов на тарелке, так что, если мы начнем, Например,, с три драйвера, Вы можете добавить четвертый и пятый. Это приведет к производить контроллер с четыре или пять водителей, даже если четвертый и пятый никогда не используются, Возвращаясь против наши принципы чтобы ограничить отходов.

Хорошим решением является использование водители с разъемами, Поэтому я могу заменить или добавить легко.

Stepper Motor Driver - DRV8825

Rediculously замена драйверов (о 3 Евро) и заменить в тридцать секунд. Если вы покупаете запчасти и вы убедились, что машина никогда не остановится.

Не обманывайте себя продавцов, которые не публикуют схемы и “Пусть думают” что их драйверы лучше. Когда вы идете проверить чипы являются так же, как эти драйверы, Это всегда большой A4988 (или эквивалент) изделия из Аллегро.

И вы также внимание к контроллеру припаяны непосредственно на основной печатной платы, Нет вентилятор и радиатор менее чип. Фишки будут согревать много, увеличение вероятности отказа и потери л ’ весь контроллер.


Совет драйвера – База поддержки для водителей

Не покупайте дорогие cnc контроллер с чипом, непосредственно под пайку на борту! Драйверы всегда должны быть сменным, как водитель директоров этих изображений.

Theremino StepperDriver WithDrivers

В изображении выше вы видите пластины Theremino_StepperDriver (Информация на этой странице.), В то время как в два изображения ниже вы можете увидеть “Рампы” И “CncShieldV3”. Последний стоимость меньше, но я не optocoupled, так что они могут генерировать электрические помехи проблемы.

Driver Board

Рекомендуем вам сохранить максимальной модульности, чтобы разрешить будущих изменений, усовершенствования и замены. Или с макета и висков Дюпон ведет, или с Монтажнаяпланка Theremino_StepperDriver, или с Рампы, или с CncShieldV3 (два последних могут быть найдены на eBay).

Пластины, как пандусы и CncShieldV3, не строятся специально для sistemaTheremino, чтобы сослаться на электрических схемах соединения. Если вы сомневаетесь свяжитесь с нами.


Posizionare я водитель Копеечник CncShieldV3 e Сулла рампы

Эти образы действительны только для драйверов DRV8825, уверен, что A4988 должен быть вставлен с триммером через. Для других драйверов проверьте веб-сайт производителя.

CncShieldV3 с DRV8825 Рампы с DRV8825


Пример подключения

ВНИМАНИЕ: Чтобы включить двигатели включить сигнал должен быть подключен к GND. Поэтому всегда положить перемычку на “EN / ЗАЗЕМЛЕНИЕ”. Если вы забыли сделать это в поисковых системах не двигаться.

В этой картинке вы можете видеть пример проводки между мастер и CncShieldV3.

В этом проводки девять мастер Pin задания связаны с четырех водителей и пять InOut “службы”. InOut может служить для контроля зажигания двигатель шпинделя и читать снизу переключателя. Doesnít, по-прежнему доступны три дополнительные InOut, на мастер.

Провода сигнала может быть отключен от сети и переехал в любое время, даже с все включено, Но поскольку c ’ большой, плохой блок питания подключен к 220 Вольт, Вы должны быть очень осторожны, что земле провод, между CncShield и мастер, шорты, сильный и всегда подключен.


Соединения между мастер и драйвера Theremino

Здесь мы объясним, как для прямого подключения мастер драйверы, без использования драйвера-Совет.

A4988 драйверы

DRV8825 драйверы

Theremino мастер DRV8825


Параметры microstep

C (M0)
(Ms1)
B (M1)
(MS2)
В (М2)
(Ms3)
MicroStep параметры
Drv8825
MicroStep параметры
A4988
Низкая Низкая Низкая Полный шаг Полный шаг
Высокая Низкая Низкая Половина шаг Половина шаг
Низкая Высокая Низкая 1/4 шаг 1/4 шаг
Высокая Высокая Низкая 1/8 шаг 1/8 шаг
Низкая Низкая Высокая 1/16 шаг
Высокая Низкая Высокая 1/32 шаг
Низкая Высокая Высокая 1/32 шаг
Высокая Высокая Высокая 1/32 шаг 1/16 шаг

Низкая средства: “Подключен к GND” т.е. “Unjumpered”
Алту-средства: “Подключен к положительному” т.е. “С моста”

CncShield вкладки и пандусы мосты приводят к позитивные сигналы, так что вы получаете все три перемычки удалены “Полный шаг”. Всегда используйте 8, 16 или 32 MicroStep, затем вставьте первых двух мостов или последний, или даже все три. И помните, чтобы умножить, Нелл ’ Хэл, значение “Шаги для мм” количество микро шаги набора.

ВНИМАНИЕ: Некоторые карты (Рампы 1.4 Некоторые производители), перемычки microstep выбор не работает. Некоторые злой гений изменило PCB установить их для фиксированной 16 MicroStep (Почему так служить в 3D принтеры). Просто проверить с перемычками выбор тестера, Если замкнуты пары штырей, Затем это одна из этих карт. В этом случае, удалив пластиковые мосты, с терпением и Dremel, Вы можете исправить PCB.


Отрегулировать машинку для ограничения тока

A4988 модуль, продукт для Pololu, Триммер – от 10 Ком и подключен к 5 Вольт с резистора от 20 Ком. Whereby опорного напряжения, с триммером при максимальном, имеет 1.6 Вольт. Эта ссылка разделен на восемь внутренне на чипе и затем сравнивается с резисторы 0.05 ом. Затем Вы получаете ток равен в полтора раза большим опорного напряжения.

По форме DRV8825, производства Pololu, Триммер – от 10 Ком и подключен к 3.3 Вольт стабилизированный. Whereby опорного напряжения, с триммером при максимальном, имеет 3.3 Вольт. Эта ссылка разделена на пять внутри чипа и затем сравнивается с резисторы 0.1 ом. Затем Вы получаете ток равен два раза большим опорного напряжения.

Опорное напряжение измеряется тестер с отрицательной GND и позитв на центр триммер.

Это текущие правила, которые получаются:

Положение триммеры A4988 Drv8825
В большинстве 4.0 Ампер 6.6 Ампер
Три-четверти 3.0 Ампер 4.9 Ампер
Две трети 2.7 Ампер 4.4 Ампер
В середине- 2.0 Ампер 3.3 Ампер
В третьем 1.3 Ампер 2.2 Ампер
В четверти 1.0 Ампер 1.6 Ампер
Ноль 0 Ампер 0 Ампер

ВНИМАНИЕ: Как вы можете видеть, кто разработал эти формы полностью пропустил весь масштаб. Максимальный ток сносной (даже с максимальной охладители и вентиляторы) имеет 2 Ампер для 4988, и 2.2 Ампер для 8825.

Полный масштаб триммер, так два или три раза больше, чем то, что было бы разумно. С полной шкалы так высоко триммер перестройки становится два или три раза тяжелее. Так что будьте очень осторожны, чтобы никогда не идут больше чем половина (с 4988) и никогда не более чем одна треть (Представляя 8825).

В дополнение, просто чтобы сделать регулировки даже тяжелее, Некоторые триммеры имеют без механических фон. Вы получите до нуля, проход без замечать и вам переключиться с ’ другой стороне, максимальный ток и сразу прыгать предохранители и драйверы.

СУПЕР ВНИМАНИЕ: Есть водители с триммеры, которые действует наоборот. Whereby прежде чем доверять их водителей, Это хорошо для измерения напряжения триммер. Приспосабливаясь к минимуму, против часовой стрелки, напряжение должно быть минимальным (от нуля вольт до 100 милливольт). Путем корректировки максимального, по часовой стрелке, напряжение должно быть максимально (От 1.5 в 3.3 Вольт в зависимости от водителя). Если он не принимает большую осторожность, чтобы использовать эти драйверы, всегда помните, что закон вопреки (кто сделал ПХД должны быть переданы Департаменту “прочистки”, прежде, чем он может сделать все больше вреда).

Чтобы настроить машинку вы можете перейти в одном из трех способов

МЕТОД 1 – МЕДЛЕННЫЙ: Этот метод подходит для любителей точности, желая знать числовое значение текущего объекта. Применение напряжения к водителям (даже 12 или 24 Вольт, что вам нужно кормить внутри на 5 Вольт некоторых водителей) но не подключайте двигатели. Измеряют напряжение между землей и металлической частью триммер. Отрегулировать напряжение для получения текущих, что половина номинальный ток (= в полтора раза напряжения, с 4988, или 2 раз напряжения, с 8825). Затем начинают делать тесты вверх или вниз, всегда измеряется с метр для каждого теста. Используйте подходящую отвертку (лучше пластика) и быть очень осторожны. Конечно, для каждого теста, вы должны удалить власть, Отсоедините и снова подсоедините двигатели питания. Почему этот метод очень медленно.

МЕТОД 2 – ДЛЯ ЭКСПЕРТОВ: Установить потенциометры для глаз, Согласно текущей таблицы. Затем от одной четверти и никогда не идти более чем вдвое (с 4988) и никогда не более чем одна треть (Представляя 8825). Чтобы определить расположение убедитесь, что вы где является минимальным (использовать много света и хорошие линзы).

МЕТОД 3 – ДЛЯ ЭКСПЕРТОВ: Марк кончик триммер (напротив плоская площадка), с небольшой знак по Шарпи. Закупки пластмассовой отверткой, много света и очки. Включите триммер около четверти, или меньше, до включения питания. Попробуйте повторно двигателя, для того, чтобы получить максимальную скорость и мощность (Если увеличить ток увеличивает крутящий момент, но с слишком много Текущая максимальная скорость уменьшается). Постепенно повышается скорость, пока двигатель снарядов и остановки, Попробуйте переместить его несколько раз и внести ток, чтобы сделать его лучше. С небольшим’ опыт, вы можете услышать сладкое пятно, слушая звуки двигателей. Корректировки сделаны с микро шаги установки постоянно.

Кто хорошо знает английский язык также может выглядеть это мило видео Pololu Это объясняет, как настроить триммеры.


Соображения, которые применяются для всех водителей

Один Theremino Master может контролировать до пяти шаговых двигателей. Два провода красный и черный, которые приводят “+ 5 Вольт” и “ЗАЗЕМЛЕНИЕ” Первый водитель, Еда может быть постоянной и другие драйверы.

Всегда подключайте, по крайней мере проводом GND, между мастером и драйверы. Также не забудьте подключить “Сброс” с “Сон”.

ВНИМАНИЕ: Всегда подключайте конденсатор для 100 UF между “VMOT” и “ЗАЗЕМЛЕНИЕ”. Электролитический конденсатор должен быть, Не типа “Низкая ESR”, с положительным зацепили до “+”, Она должна быть около модуль драйвера (до нескольких сантиметров). Рабочее напряжение конденсатор, должно быть по крайней мере 5 Вольт больше, Напряжение питания двигателя.

В отсутствие этого конденсатора, Можно создать дополнительные опасных напряжений, Это может причинить вам потерять связь USB, повреждение драйверов и также повредить мастер.

В данном конкретном случае, чтобы избежать резонансных явлений, производимые высокая индуктивность настоящего, не используйте низкое сопротивление электролитические конденсаторы в серии (Низкая ESR), но коммун 100 UF, с приблизительно 1 Последовательное сопротивление Ом. Прочитайте предупреждения Pololu на этих страницах:
https://www.pololu.com/docs/0J16/all
https://www.pololu.com/product/1182

До того, как все питания должен быть подключен надежно. Если он сходит провод двигателя, или ссылка GND, Поврежден драйвер A4988. Если Поворачивая триммер делает небольшой отверткой, Водитель ломает все ’ мгновенное. В некоторых случаях его чип взрывается и устанавливает курить. Theremino мастер должен выдерживать эти пытки, но лучше не ставить его на тест.

Это не сказать, что водители являются ненадежными. Если вы не делаете ошибки, никогда не перерыв.

Однако мы рекомендуем всегда подключить драйверы, с разъемами мужского и женского пола, для быстрой и простой замены. Мы рекомендуем вам приобрести пять или десять, чтобы получить немного’ Commons, и сбить цену.




TB6600 драйверы

На eBay вы можете купить драйверы с фото стяжки и довольно дешево. Один водитель, то есть вам придется использовать один для каждого двигателя.

Существует несколько моделей на рынке, все с характеристиками, которые очень похожи. На этой странице мы опишем только TB6600, но советы и шаблоны применяются для многих других моделей, например TB6560, которые вы можете купить на Магазин Ино.

В следующих двух изображения вы видите на TB6600, в версии без контейнер и контейнер.

TB6600 Совет TB6600 ящик

Характеристики TB6600 драйвера

  • Напряжение питания от 9 в 42 вольт
  • Регулируемый ток до 4 Ампер
  • Внутренней температуры и токовой защиты
  • Регулирование микро шаги от 1 до 32
  • Photocoupled входы с общим положительным
  • Позитивный вклад для подключения к 5 вольт
  • Входные данные должны быть изгнаны с открытым коллектором транзистора

Связи между мастер модуль и драйвера TB6600

Внутренне TB6600 драйвера (и т.п.), Фото разветвители подключены к положительным через резисторы 330 ом. Затем на экспериментальной основе их надежно, вам придется использовать положительное напряжение 5 вольт. Выходы мастер модуль, напряжения между нулевой, питания и 3.3 вольт, не могут быть напрямую связаны эти драйверы.

TB6600 соединения

В дополнение, Так как фото муфты постоянно подключены к положительным, и пилот их от их негативных ввода, Из этого следует, что один должен гнать их с открытым коллектором транзистора. Транзистор делает инверсию сигнала, Почему вы получите свет фото стяжки при высокой выходной сигнал мастера.

Некоторые могли бы лучше понять такую ​​картину, что является более реалистичным (благодаря Армандо, который послал).

соединения TB6600

На первом изображении мы использовали резисторы 1к, что я немного’ спады и впустую несколько миллиампер. Поскольку ток для эксплуатации низка вы можете быть увеличены до 10 КБ. На практике вы можете также использовать любой промежуточный резистор, например 2.2К, 4.7к о 8.2k.

Эти два транзистора и два резистора, открытые сборщик типа адаптеров. Вы можете построить на провода подключения сами, как описано в В этом разделе, или на печатной плате, следуя Этот проект.

Очевидно эти драйверы могут также работать путем соединения выходов Входы мастер K- и пули-, но на устойчивость к электрическим помехам бы скудные и риск потерять шагов будет очень высоким.



Подключитесь к машинам с параллельный порт

Отсоедините кабель зажигания от параллельного, Вы подключите его к Адаптер Theremino CNC, и мы начать работу прямо сейчас. Этот адаптер может использоваться для Mach3 или Главная (с соответствующий плагин), но еще лучше, с приложением Theremino CNC, Это гораздо проще в использовании.

https://www.theremino.com/hardware/adapters#cnc


Сервопривод управления

Есть все виды приводов и мощности. Сервоприводы идеальны для многих приложений, подключиться к любой Pin Theremino мастер (до 6 современники) или к штырям на рабов “Слуга” что может летать до 10 штук. Вы выбираете “Слуга” Как закрепить типа и работы немедленно. Чтобы попробовать их, Щелкните соответствующий столбец значение применения HAL, и переместите мышь, удерживая нажатой левую кнопку.

MG930, также отмечен TGY930, Она имеет по крайней мере в пять раз больше точность позиционирования, по сравнению с другими моделями. Будучи цифровой, Она имеет довольно высокий пусковой ток и высокой тональности звука о 400 Гц. Его диапазон составляет примерно 140 градусов.

HX5010 является очень мощным, менее точным, чем TGY930, но очень дешево, только расходы 4 евро и он, стоит все это. Экскурсия = 200 градусов.

HTX500 очень маленький, довольно точный и дешевые, Конечно же имеет большую силу, но это достаточно для многих небольших приложений, Он имеет один полный 180 степеней и даже некоторых более.

HXT900 и TG9e стоимость меньше, чем 2 Евро, они хороши для всех приложений среднего размера и один полный 200 градусов.

 

MG958 это сила монстров 15 Кг/см и только расходы 11 Евро. Внимание, он потребляет больше тока и вам нельзя кормить его с USB только. Его след: 135 градусов.

Очень похож на этот раб TGY - 1501 МГ, Он также от 15 Кг/см, аналогичные по размеру и более доступной. Мы не пробовал но функции OK.

Резюме основных особенностей сервоприводы.

Эти машинки были выбраны по цене, точность и прочность среди большое количество моделей, которые мы тестировали, покупая их от: www.HobbyKing.com (Он имеет отличные цены и корабли в короткое время, хотя он находится в США)

Другой адрес для сервоприводов: www.Robot-Italy.com От робота Италии не являются моделями в этом списке, но только очень дорого и странные версии, в том числе от трех революций, восемь революций и непрерывное движение. Всегда от робота-Италия вы можете найти датчики, двигатели, Робототехнические захваты и многие другие интересные и уникальные аксессуары.

Высокая производительность сервоприводы

Это обещает гораздо более высокую производительность DS8231 TGY930, Мы пробовали, но производится JR, и вы можете доверять.

http://www.jramericas.com/45190/JRPS8231/

 

Ее особенностями являются:
Резолюция также 5900 шаги по 120 степень поворота очень низкая DeadBand (Builder говорит "несуществующий")
Два подшипника интервала подшипников для достижения максимальной точности пульса управление скоростью петли от 250 МГц для высокой точности потребление тока мощность немного выше, чем нормальный слуга длина     39.1 Ширина мм     19.1 Высота мм       34.5 мм вес          49 граммов крутящий момент        1.26 Стоимость кг/см         70 Евро

Шаг измерения и мертвых band

Мера точности серво легко, просто поставить на серво экран адаптер и затем вставьте длинные жесткие пластиковые трубы 25 сантиметров на одном из оружия Креста. Затем происходит сбой сервопривода с зажимом, повернув его с ПИН в верхней и трубки параллельно к таблице, которая заканчивается на миллиметровой бумаге линии, Хотя на несколько миллиметров выше строки не прикасаясь к нему.

Наконец перемещает слуга очень небольших количествах с вверх и вниз стрелки и могут быть подсчитаны на линии, как многие мелкие движения видны делать за каждый миллиметр, Эти “Шаг”

Чтобы измерить мертвых группа будет первым один путь, а затем он начинает повернуть вверх и вниз стрелки до тех пор, пока вы видите его начать, чтобы вернуться, количество раз, вы нажали стрелку, с простой расчет, Указывает ширину мертвых группы.


Неограниченное количество вращения и крутящий момент сервопривода с переменной

Как правило, сервоприводы имеют вращение приблизительно 180 градусов, но для некоторых приложений будет предпочтительным неограничённое вращение двигатели. Обычно в таких случаях, с использованием шаговых двигателей, но они имеют недостатки.

Степперы требуют сложных водитель цепи, требуют ускорения и замедления рампы и имеют очень мало крутящий момент. С Степперы если вы ускорить слишком быстро, или превышает критические крутящий момент и скорость, Вы потеряете расстояние, и тогда вы потеряете л ’ выравнивание между программного и аппаратного обеспечения.

Для преодоления ограничений шаговым, Самые дорогие автомобили используются двигатели в непрерывной, с обратной связи и внешние датчики позицию мотора. С поправками слуга мы получаем именно, но без мост вождения цепи, обычно требуется для двигателей продолжается. Мост драйвер уже существует на чипе небольшой сервопривода механизмы обратной связи будет добавить их, с датчиками (оптические и магнитные) и программное обеспечение. В самых сложных случаях, Благодаря мощности программного обеспечения ПК, можно также добавить ПИД-алгоритмом.

С просто изменением можно изменить Серво, чтобы заставить их работать в многооборотные. В неизмененном слуга, сигнал управления управляет расположением коленчатого вала ’. После изменения, сигнал контролирует скорость и вращающий момент, в двух вращения.

Вот как вы получите от слуга многооборотные, подключен к PIN-код настроен как Servo_16.

Сигнал Сила и скорость
1000 Максимальная сила и максимальная скорость по часовой стрелке
750 Половина сила и скорость по часовой стрелке
600 Минимальная сила и скорость по часовой стрелке
500 Слуга стоит до сих пор
400 Минимальная сила и скорость против часовой стрелки
250 Половина сила и скорость против часовой стрелки
0 Максимальная сила и максимальная скорость против часовой стрелки

Все машинки редактируемые для нескольких раунда операции, но мы подготовили шаблоны только для HXT900. Эти серво имеют много преимуществ, потребляют мало энергии, может быть питание от USB и только два евро от HobbyKing: HobbyKing.com _ HXT900 (Когда вы заказываете от HobbyKing получить некоторые стеки 10 Удлинители: От 30 см и От 60 см)

С сервоприводом HXT900 скорость вращения регулируется, от нескольких выстрелов в минуту около 80 ОБ/МИН, и крутящий момент регулируется от минимума (останавливается, как только вы делаете немного усилий) до 1.6 Кг/см (Вы не можете остановить PIN-код, затяните его с вашими пальцами).

В следующей таблице показаны прочность и скорость, которые могут быть получены из HXT900, Преобразование Вращение в линейное движение с резьбовые стержни или шкивы.

Метод
Мм
сиг
Скорость
Максимальная
(мм/мин)
Прочность
Максимальная
(Кг)
Резьбовые бар 1 мм/Rev
1
80
60
Резьбовые бар 2 мм/Rev
2
160
30
Резьбовые бар 4 мм/Rev
4
240
15
Диаметр шкива 3.2 мм
10
800
6
Диаметр шкива 5 мм
15
1200
4
Диаметр шкива 10 мм
30
2400
2
Диаметр шкива 20 мм
60
4800
1

Укажите характеристики HXT900 1.6 Кг/см. Затем HXT900, Шкив 20 мм в диаметре, может поднять 1.6 Кг. В этой таблице, чтобы быть на безопасной стороне, Мы рассчитали 1 Кг.


Изменить HXT900 сервопривод

Удаление наклейки на обеих сторонах, Открутите четыре винта, Откройте серво и сократить три красных провода, близко к печатной плате.

Выньте двигатель болт, напоказ потенциометра из своей штаб-квартиры. Вырезать с Клипперс металл вкладки, там, где припаяны провода.


Снимите две шестерни с вала и покончить с Клипперс всех внутренних частей, Это мешает вращения. Убедитесь, что вал вращается свободно.

Вырезать с Клипперс двух зубов, которые расположены на ’ больше преобразователя.

Нить потенциометра в место Карусель. Скольжения колес на контакты, Начиная от самых маленьких. Все gears идти с большой нижней, к двигателя. L ’ большой преобразователя, что приносит двигатель болт, не должно быть слишком нажата, но только для того, чтобы стать ближе к другой шестерни, не касаясь их.

L ’ левое изображение-это схема и функциональной, один на правой указывает модификации сделать и куда положить резисторы.

Добавьте два или три небольшие Резисторы SMD (0603), как указано (Нажмите на изображение, чтобы увеличить их)

Существует также HXT 900 с отличной от показанного здесь. В этом файле есть схемы и всю информацию, которую мы могли бы найти. К сожалению таблица находится на китайском языке: uploads/files/HXT900_Type2.zip

Наконец закрыть двигатель и try out.


Редактировать серво помимо HXT900

Это невозможно обеспечить инструкции для всех видов существующих сервопривода. В этом файле есть вся информация, схемы и данные листа, Мы собрали пока что: uploads/files/ServoInfoAndDatasheets.zip

Мульти раунда коммерческого слуга

Наконец производители обнаружили эту возможность. Каталог Pololu уже существуют четыре модели, с ценами 5 Евро до 15 Евро. По ссылке ниже показывает наименьшее, но от этой ссылке, и исследовать весь каталог Pololu, и не только для двигателей:
http://www.pololu.com/product/2820


Принципы работы нормальной серво и многооборотные

Каждая модель слуга отличается механически и электрически, но принципы одинаковы для всех серво: uploads/files/ServoCircuitsAndTimings.zip

Операция стандартных сервопривода.

  • Сигнал от 0.5 в 2.5 MS, преобразуется в Серво чип, в диапазоне от 0 на три вольт.
  • Маленький потенциометра внутри сервопривода (В зависимости от как оказалось), Он также предоставляет ему значение от 0 в 3 Вольт .
  • Если два напряжения равны, чип напряжение двигателя не.
  • Как два напряжения питания отличаться друг от друга, чип, все больше и больше мощность двигателя.
  • Напряжение на электродвигатель дается в пути, или в обратном направлении, В зависимости от того высокого напряжения или другой.

Мульти тур функционирование сервопривода.

  • Потенциометр заменяется два фиксированных резистора, Имитация потенциометра всегда в середине его гонки.
  • Все остальное — точно так же, как нормальный сервопривода.
  • Если команда сигнал половина (1.5 MS), затем два напряжения эквивалентны и чип не питания двигателя.
  • Как два напряжения питания отличаться друг от друга, чип, все больше и больше мощность двигателя, одним из способов или другой.

Сколько энергии направил двигателя?

  • Чип внутри слуга выступает в качестве компонента «реакции».
  • Реакция происходит в замкнутой сервопривод для «обычный» или «обратной связи».
  • В нескольких раунда слуга это простой реакции или «выступ».
  • В обоих случаях есть кривая реакции.
  • Кривой отклика, В зависимости от управляющего сигнала (отклонение между двух напряжений), определяет напряжение на электродвигатель.
  • Кривая отклика является своего рода «S» с плоской пятно в центре.
  • Наклон кривой (Сила реакции) регулируется резистор.
  • Плоские пятно в центре (Мертвая зона) настраивается с помощью второго резистора, Это определяет его ширина.
  • Теоретически было бы лучше иметь много реакции и короткие мертвая зона, но нельзя преувеличивать.
  • Если вы преувеличиваете параметров реакции, двигатель более твердой и может даже получить сильно качаться.


Бесщеточные сервомоторы

Есть двигатели с или без кисти, из всех видов, Начиная от нескольких граммов веса до о 10 Мощность кВт

В каталоге: Вы можете найти двигатели с большим ценам и контроллер на экспериментальной основе с токами до www.HobbyKing.com 300 Усилители с стандартные сигналы системы Theremino.

С каждым “Раб” типа “Слуга” Вы можете контролировать до десяти независимых моторов.

Посмотреть фотографии 6 Киловатт (125 Ампер в 48 Вольт) и маленький контроллер для бесщеточных двигателей.


Некоторые из наиболее интересных примеров отдельных двигателей

Каталог, HobbyKing изменилась. Мы выбрали двигателей изменились ссылки, и это для нас является проблемой, потому что если мы публикуем ищущих работу неработающие ссылки мы наказывать.

Кроме того каталога, HobbyKing стало труднее увидеть, Почему нельзя заказать двигатели для питания. Поэтому лучшее мы можем сделать это указывают на первой странице двигатели Скороход, Сортировка по размеру:
https://hobbyking.com/en_us/electric-motors-1/size.html


Примеры контроллеров для двигателей

Контроллер от 6 Amp. для бесщеточных двигателей (БЕСЩЕТОЧНЫЕ) – о 6 Евро
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__4318__TURNIGY_Plush_6A_8bec_6g_Speed_Controller.html

Контроллер от 25 Amp. для бесщеточных двигателей (БЕСЩЕТОЧНЫЕ) – о 8 Евро

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__11616__Turnigy_AE_25A_Brushless_ESC.html

Контроллер от 20 Усилители для двигателей с кистями (МАТОВЫЙ) – о 3 Евро

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__9090__Turnigy_20A_BRUSHED_ESC.html

Контроллер от 30 Усилители для двигателей с кистями (МАТОВЫЙ) – о 6 Евро

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__6468__Turnigy_30A_BRUSHED_ESC.html

Двигатели в каталоге Pololu

Рекомендуется начать с этой ссылке, и исследовать весь каталог Pololu, и не только для двигателей. От Pololu все для DIY.
http://www.pololu.com/category/22/Motors-and-gearboxes


Двигатели в каталоге Solarbotics

Также здесь находятся двигатели (и другие полезные компоненты для разработчиков). Дороже, но это стоит посмотреть каждый сейчас и потом, даже в этом каталоге:
https://solarbotics.com/product/gm2/
https://solarbotics.com/catalog/motors-servos/gear-motors/


ВНИМАНИЕ: Ссылки на коммерческие фирмы может предложить скрытой рекламы, для этого вам необходимо указать: Ни один человек платит. Поэтому мы свободны говорить о добром и злом, чем кто-либо и наши “Советы покупателям”, они являются просто полезная информация, полученные в ходе нашего исследования компонентов.

Комментарии закрыты.