Связь


Датчики и исполнительные механизмы общения с разъемы ввода-вывода называется “PIN-КОД”

Датчики и исполнительные механизмы должны общаться с стандартного PIN через 3 только провода. Первый водитель (ЗАЗЕМЛЕНИЕ) -Масса, Второй водитель (+5V) сила ’, Третий проводник (SIG) сигнал. Контакты являются все то же самое и все они вышли может быть настроен так, что.

Мастер модули имеют шесть контактов InOut, имеют SlaveServo модули CapSensor и 10 нет.

Течение шести c Pin ’ надпись “В ИЗ БУЛАВКИ”. Не путать это написано. Шесть булавки все одинаковы и все настраиваемые, и как в, они приходят.

Когда может быть трудно читать написанное подсоединений, так что это хорошо, чтобы знать, что: во всех компонентах системы Theremino, подключить заземление это всегда близко к краю плиты.

Контакты настроены как OUT производят напряжение от 0 в 3,3 вольт, тех, кто настроен как принять напряжение от 0 в 3.3 Вольт. Если применить к напряжение ввода ПИН-кода за пределами этого диапазона текущий предел должен быть 100 Максимальная Au (с резистора от по крайней мере 33k рядом PIN) в противном случае USB связь нарушается и даже может быть закрыта.

В случае длинные ссылки, Читайте также Эта страница.

Вот пример ссылки


Подключение кнопки и переключатели, с или без PullUp

Здесь вы видите два способа соединения коммутаторов, Микропереключатель, Рид и кнопки. Первый способ-простой, но последний более терпимого вмешательства.

В верхней вы видите прямую связь (Установите закрепление ввода с PullUp)

Внизу вы увидите ярлык через резисторы защиты (Установка входных контактов без PullUp). Наличие очень высокое значение резистора, в серии с проводом “Сигнал”, ограничивает ток, даже если очень очень высокого напряжения (также сотни вольт). Это гарантирует, что связь USB не будет нарушено, даже в сильный шум, Индуцированная на длинных проводов, от внешнего питания, моторы или питания реле.

Если вместо подключения кнопок, измерение напряжения (так что с ввода Pin, настроен как ADC) резистор от 330K приведет к слишком много падение напряжения, и вы должны сократить его до 33K. Также в данном случае 10 k резистор будут и должны быть ликвидированы.


Подключение кнопки в случае сильного электрического шума

Решение, показанное в предыдущем разделе, защищает мастер связь с ПК, но это не мешает короткий шум импульса интерпретируется по ошибке, в качестве ручного закрытия кнопки.

Таким образом, в суровых условиях, например, в случае, когда провода проходят из кнопок рядом с проводами питания соленоида или двигателя, также желательно, чтобы добавить конденсатор. Этот конденсатор устраняет более коротких импульсов, чем одной десятой секунды и дополнительно повышает защиту в случае экстра-очень высоких напряжений.

Два изображения ниже показывают проводки и схема подключения этих соединений (нажмите на изображение, чтобы увеличить).

Кнопка фильтра Кнопка фильтра

Следующее изображение показывает, как сделать соединения непосредственно на проводах (Нажмите на изображение для увеличения).

PushButton фильтр AirWires

 

Используя кабель с розеткой, компоненты также могут быть припаяны непосредственно на проводах.

Тогда вы могли бы заполнить компоненты с куском термоусадочной оболочки.

В качестве альтернативы можно использовать небольшие базовую квадратную матрицу доску.

 

Напомним, что при использовании этих ссылок (с защитным резистором), вы должны Установка входных контактов без PullUp.

Также помните, что, если вместо подключения кнопки сделал измерения напряжения (так что с ввода Pin, настроен как ADC), резистор от 330K приведет к слишком много падение напряжения, и вы должны сократить его до 33K. Также в данном случае 10 k резистор будут и должны быть ликвидированы. Кроме того, добавление конденсатора ограничивает пропускную способность АЦП до примерно 10 Гц.


Мастер и рабы разводкой

Возьмем в качестве примера того подключить экранированный кабель, для сигналов три булавки и 5 вольт на большое расстояние.

Можно вырезать экранированный кабель с одной разъемы, как показано здесь (Нажмите на картинки, чтобы увеличить). Синий провода, Светло-зеленый и желтый являются три сигнала, Красный провод 5 вольт и темно зеленый провод массы.

Но это решение трудно составить и ненадежными. Эти фотографии являются для акселерометра, Это часто было перенесено из на лабораторном столе все еще ’. После нескольких месяцев два из пяти проводов сломал, над разъемами RCA, ведущих к мастеру.

Гораздо лучше пожертвовать три стандартных расширений:

Удлинители вдвое обеспечивают хорошее качество женщин разъемы, с проводами, хорошо связаны и очень надежный. Для фракция цены только разъемы вы можете купить мешках из десяти стандартные расширения от хобби король.

Удлинители легко подключить с сыном экранированный кабель. Обложка термо сжатие оболочки соединения и вы получите надежный и профессиональный кабелей.

Вот ссылка правильно.

Три красных провода несут пять вольт и подключение, все вместе, Красный провод экранированный кабель. Коричневый провода массы и подключите, все три, чулок экранированный кабель. Три желтые провода являются InOut сигналов контактов 1, 2 и 3 и они связаны с трех проводов внутри экранированный кабель.

На противоположной стороне экранированный кабель, с женщины со второй половины кабелей.

В случае длинные ссылки, Читайте также Эта страница.


Рабы и мастер модуль, модули общаться через серийный

Последовательные линии, предоставляемой мастером Theremino не является нормальной RS232 или RS485. Однако Специальная линия, передает и получает на одиночной стренги сигнала, Протокол DPM, разработанных нами. Ее преимуществами являются высокая скорость связи и самопознания модулей. Более подробная информация здесь: технические/протокол

Многие Slave-модули могут быть подключены к последовательной линии мастер.

Как для датчиков, для последовательной линии соединения, использование обычных серво расширение команды, доступны в большой цене на www.hobbyking.com

Connectors

Коричневый = земли
Красный = + 5V
Желтый = сигнал

Очень длинные или специальные потребности мощностью соединения вы можете сделать двухпроводной последовательной связи (Масса и сигнал), возможно из экранированный кабель. Больше информации в разделе Длинные соединения и помехоустойчивости


Мастер и компьютер общаться через USB

Даже несколько образцов могут быть одновременно подключены к же ПК через USB линии разделены, и все из них будут признаны того же приложения HAL.

Использовать несколько строк для USB и в некоторых случаях несколько мастер позволяет увеличить скорость передачи данных. В других случаях он может служить специализироваться некоторых мастер линзы и другие сообщения, общаться с каналами, которые требуют максимальная частота обновления.

USB-кабели не должно быть специальных, хорошее качество или особенно судов. Мы попробовали длинных кабелей (10 метров) и связи с более провода в серии (Удлинители) и все они работали отлично. Система Theremino использует протокол USB 2.0, но это было возможно сделать соединения без ошибок, через стандартный концентратор, также USB 1.0.


Программа сохраняет HAL аппаратные модули связи с пазами

Theremino HAL

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Theremino HAL Slots

L ’ ХЭЛ ( Слой абстрагирования оборудования ) упрощает связи USB и сложность оборудования ’ преобразования все сигналы в цифрах “Поплавок” написанные на ввода вывода из 0 в 999 Номинация “Слот”, или читать их и направил ’ оборудования.

.

 

 


Слоты

В “Слот” Системы Theremino отождествляются с числом от 0 в 999 и все являются частью MemoryMappedFile с именем “Theremino1”.

Каждый слот содержит ряд “Поплавок” который может быть считан или написаны любой компонент системы Theremino.

В этой картине только HAL пишет в слоты, но в действительности, что все компоненты системы можно прочитать, что написать в любой из разъемов, Хотя уже используется другими.

В 1000 Доступные слоты доступны свободно, что есть только одно правило:

Многие приложения и много контактов можно читать тот же слот, но следует избегать написания во многих же слот, Это не нарушить, но результаты не определены.

Если вы отправляете несколько потоков данных в тот же слот затем данные являются смешанными и выигрывает последний написать, Если вы хотите, чтобы объединить данные в упорядоченной правила необходимы.

Для создания математических и логических правил между пазами, и также писать сложные алгоритмы поведения, Мы используем «Theremino_Script» или любой язык программирования как C++, CSharp, VBNET, VB6, Python или Паскаль, но вы также можете использовать визуальные языки как MaxMSP, Обработка, PureData, LabVIEW и EyesWeb.

Для MaxMSP являются доступных плагинов и примеры здесь: загрузки/фонды


Сопоставленных в памяти файлов

Слоты основаны на “Сопоставленных в памяти файлов” что мало известных, но очень полезный.

Общение с “Сопоставленных в памяти файлов” Это чрезвычайно эффективный, в несколько десятков микросекунд может быть переданные сотни чисел “Поплавок” между отдельными программами, с различными потоками и написанные на разных языках.

В “Сопоставленных в памяти файлов” называется “Theremino1” Это длинный 4096 байт и содержит 1000 слот, используемые системой Theremino. Все программы системы Theremino можно писать и читать их данных, в виде чисел с плавающей запятой, в 1000 Этот файл-слот.

Каждый слот имеет четыре байта, что при использовании низкого уровня хранения функции вы должны умножить “Слот” для четырех получить l ’ индекс байты в MemoryMappedFile.

Тест и пример программы, с источниками, в основных языках программирования. С помощью этих примеров очень легко оборудовать любой программе возможность общаться с системой Theremino.

Также имеются “Внешние” Скотт и Max5, найденные в файле “MaxInstall.zip”. Таким образом можно общаться “Патч” по макс с системой “Theremino” через MemoryMappedFiles.


Соединения с стандартными кабелями

Для всех соединений между штырями, датчики и исполнительные механизмы, а также последовательной связи являются очень нормальной серво расширение команды доступны в большой цене на “www.HobbyKing.com” в разделе “Фурнитура и аксессуары” / “Провода и свечи” / “Серво проволока & Серво вилки”

Стандартный кабель с разъемом НР ВР

Коричневый = Красная земля = + 5V желтый = сигнал
  • Для токов до 0.5 Использование усилителей 26 AWG (0.13 MMQ)
  • Для токов до 1 или 2 Использование усилителей 22 AWG (0.33 MMQ)

Больше информации о соединительные кабели для больших токов и очень длинных строк, и целевой цены и ссылки в разделе: Кабели для подключения


Чисел с плавающей запятой

Числа “Поплавок” плавающей запятой от 32 бит (одинарной точности). Система всегда использует Theremino “Поплавок” вместо чисел “Целые числа” или “Двухместный” по следующим причинам:

1) Долго 32 биты считываются и записываются в одной инструкции процессора и не требует механизмов синхронизации, чтобы избежать ошибок.

2) Хотя может содержать числа с десятичной запятой без ошибок или округление любое целое число от 000 000 000-16 '+ 16 'на' ' 000-odd, и затем легко содержат значения из 0 в 65535 (16 бит) и даже до 24 бит лучших существующих датчиков и приводов.

3) Может использоваться для отправки 16 миллионы различных коммуникаций “службы” с помощью значения NaN (не является числом) и NaNs ( Сигнализируя Nan ).

4) Они также могут содержать специальные значения “+Бесконечность” и “-Бесконечность”, полезно, когда расчеты производят очень высокие значения.

5) Точность “Поплавок” из тысяч до миллионов раз больше, чем точность, требуемую, потому что они используются только для того, чтобы общаться и не выполнять вычисления.

6) Передача всех текущих 32 битов в одной инструкции, на Цуй л ’ efficienza è Массима e из-за песни separati possono comunicare в pochi microsecondi.

За maggiori particolari numeri Суй “Поплавок” ещё le pagine seguenti.

– – – – – –

Поплавок – Одинарной точности, 32 бит, числа с плавающей точкой

Позитивные Макс: 3.4028235 E + 38
Положительный мин: 1.401298 E-45

Отрицательный Макс: -3.4028235 E + 38
Отрицательный мин: -1.401298 E-45

Макс целое число хранящихся без ошибок округления : +16’ 777 ’ 216
Целое число мин, хранящихся без ошибок округления : -16’ 777 ’ 216

Макс целое визуализирована (7 цифр в закругленный): +9’ 999 ’ 999
Целое число мин визуализирована (7 цифр в закругленный): -9’ 999 ’ 999

+Ноль: 0 00000000 00000000000000000000000 (0000 0000)
-Ноль: 1 00000000 00000000000000000000000 (8000 0000)
+Бесконечность: 0 11111111 00000000000000000000000 (7F80 0000)
-Бесконечность: 1 11111111 00000000000000000000000 (FF80 0000)

Положительные значения NaN
От: 0 11111111 00000000000000000000001 (7F80 0001)
Кому: 0 11111111 01111111111111111111111 (7FBF FFFF) (4’ 194 ’ 303 значений)

Отрицательные значения NaN
От: 1 11111111 00000000000000000000001 (FF80 0001)
Кому: 1 11111111 01111111111111111111111 (FFBF FFFF) (4’ 194 ’ 303 значений)

Позитивное НАН
От: 0 11111111 10000000000000000000000 (7FC0 0000)
Кому: 0 11111111 11111111111111111111111 (7FFF FFFF ) (4’ 194 ’ 304 значений)

Отрицательное значение NAN
От: 1 11111111 10000000000000000000000 (FFC0 0000)
Кому: 1 11111111 11111111111111111111111 ( FFFF FFFF ) (4’ 194 ’ 304 значений)

– – – – – –

Специальные значения

IEEE резервирует значения экспоненты полей всех нулей и всех единиц для обозначения специальных значений в схеме с плавающей запятой.

Ноль – Как уже упоминалось выше, ноль не является непосредственно репрезентабельных в прямой форме, из-за предположения о ведущих 1 (нам нужно задать true нулевой мантиссы давать нулевое значение). Ноль — это специальное значение, обозначаются знаком экспоненты поля нулевой и фракция 0. Обратите внимание, что -0 и +0 различные значения, Хотя они оба сравнить как равных.

Ненормированные – Если экспонента все 0s, но часть не равен нулю (иначе он будет интерпретироваться как ноль), Затем значение денормализованные числа, не имеют себя ведущих 1 перед точкой двоичные. Таким образом, Это представляет собой число (-1)s × 0.f × 2-126, где s это бит знака и f является фракция. Для двойной точности, денормализованные числа являются формы (-1)s × 0.f × 2-1022. От этого вы можете интерпретировать ноль как особый тип денормализованные числа.

Бесконечность – Значения + бесконечность и - бесконечность, обозначаются с экспонентой всех 1s и небольшая часть всех нулей. Знаковый бит различает отрицательной бесконечности и положительной бесконечности. Будучи в состоянии для обозначения бесконечности как конкретное значение является полезной, поскольку она позволяет операций продолжать прошлом переполнения ситуаций. Операции с бесконечные значения определяются в IEEE с плавающей запятой.

Не является числом – Значение NaN (Не является числом) используется для представления значения, которое не представляет действительное число. Нэн ’ s представлены битовый шаблон с экспонентой всех нулей и малую нуля. Существует две категории NaN: QNaN (Тихое NaN) и SNaN (Сигнализируя NaN).

QNaN – QNaN является NaN с наиболее значительную часть битом. QNaN ’ s распространяться свободно через большинство арифметических операций. Эти значения выскочить из операции, когда результат не определено математически.

SNaN – SNaN является NaN с значащий бит фракция ясно. Он используется для сигнала исключение при использовании в операциях. SNaN ’ s может быть удобно назначить ловушку преждевременной использования неинициализированных переменных.

Семантически, QNaN ’ s обозначает неопределенное операций, Хотя SNaN ’ s обозначает недопустимые операции.

– – – – – –

Специальные операции

Операции на специальные номера хорошо определяется IEEE. В простейшем случае, Любая операция с NaN результатом будет NaN. Другие операции являются следующие:

Операция Результат
n ÷ ±Infinity 0
±Infinity × ±Infinity ±Infinity
±NonZero ÷ 0 ±Infinity
Бесконечность + Бесконечность Бесконечность
±0 ÷ ±0 Мам
Бесконечность – Бесконечность Мам
±Infinity ÷ ±Infinity Мам
±Infinity × 0 Мам

– – – – – –

Резюме

Знак Экспоненты (и) Фракция (f) Значение
0 00..00 00..00 +0
0 00..00 00..01
:
11..11
Денормализованный положительный Real
0.f × 2(-b+1)
0 00..01
:
11..10
XX... XX Положительные нормированный Real
1.f × 2(иb)
0 11..11 00..00 +Бесконечность
0 11..11 00..01
:
01..11
SNaN
0 11..11 10..00
:
11..11
QNaN
1 00..00 00..00 -0
1 00..00 00..01
:
11..11
Отрицательной Ненормированные Real
-0.f × 2(-b+1)
1 00..01
:
11..10
XX... XX Отрицательной нормированный Real
-1.f × 2(иb)
1 11..11 00..00 -Бесконечность
1 11..11 00..01
:
01..11
SNaN
1 11..11 10..00
:
11.11
QNaN

Комментарии закрыты.