Moteurs intelligents
Un moteur intelligent surveille la position angulaire, la vitesse de rotation, l'accélération et le couple appliqués à la broche de sortie.
Les applications se connectent à ces moteurs via un port USB et indiquent au moteur la position à atteindre, accélération, la vitesse et le couple maximum. Et le moteur répond à l'état actuel de tous les paramètres, principalement l'emplacement, Vitesse, couple, cours, tension et température.
Le moteur intelligent est le Saint Graal de l'automatisation!
Seuls deux modèles bien pensés pourraient remplacer le 90% de propulsion industrielle et civile
(pas à pas, servo, sélecteurs, solénoïdes, pompes, machines de tour et de fraisage, 3imprimantes, graveurs laser…)
Les moteurs intelligents éliminent fondamentalement tous les défauts des autres moteurs, ils ne perdent pas de pas, sont réglables, facile à contrôler et fiable, ils ne nécessitent pas d'électronique externe et ils ne vous casseront pas les doigts si vous les arrêtez, pour qu'ils puissent être “coopérative”.
Malheureusement, les modèles actuels présentent encore quelques lacunes. Mais nous sommes sur le point de les compléter et serons bientôt en mesure de remplacer tout autre moteur, dans les couteaux, dans les imprimantes, et dans tout autre entraînement d'automatisation industrielle et civile.
Considérant que les moteurs classiques nécessitent des composants électroniques et logiciels supplémentaires le prix des moteurs intelligents FeeTech est déjà presque compétitif aujourd'hui. En produisant des millions d'exemplaires, il pourra descendre plus loin et couvrir des segments de marché toujours plus larges.
La prochaine étape consistera à leur fournir une adresse IPV6 et à en faire des objets adressables de manière unique dans tout l'univers. (et on ne rigole pas).
Evolution des moteurs
Jusqu'à il y a quelques années, les moteurs intelligents coûtaient cher 500 euro en hausse, ils étaient volumineux et peu pratiques et nécessitaient un grand boîtier de commande et des câbles de connexion complexes pour les conduire. Mais actuellement, il est possible d'intégrer toute l'électronique de commande directement dans le moteur lui-même.
La FeeTech 3032 est très petit, pèse seulement 21 grammes, possède une paire de 4 kg-cm et coûte une vingtaine d’euros.
La FeeTech 3215 Pèse 55 grammes, possède une paire de 19 kg-cm et coûte un peu plus de dix euros.
De nouveaux modèles Tmot sont en cours de préparation (Moteurs Theremino) ainsi que de nouveaux moteurs FeeTech et Sentel. Pour les obtenir à des prix avantageux, demandez à Lello que vous trouverez dans Cette page.
Robot Collaboratif
Et àmes expériences avec les bras robotiques remontent à 2010
Nous n'avons rien publié depuis car les résultats obtenus étaient médiocres par rapport aux difficultés de calibration des algorithmes 3D de cinématique directe et inverse.
Aujourd'hui (2021), après plus de dix ans d'expériences, nous avons trouvé des solutions incroyablement simples, qui ne nécessitent pas de réglages de paramètres dimensionnels et angulaires difficiles. Indiquez simplement combien de moteurs sont connectés et quel type et vous pouvez immédiatement les déplacer et les programmer en collaboration.
Le logiciel Theremino_Cobot n'a pas besoin de savoir quoi que ce soit sur la composition du robot, peu importe si c'est grand ou petit et si les moteurs sont connectés sur le dessus, ci-dessous ou sur le côté. Un bras robotisé pourrait être en configuration cartésienne, CoreXY, Articulé, Delta ou Scara et vous pouvez immédiatement commencer à le déplacer sans configurer le logiciel avec ces informations.
Les vidéos suivantes montrent ce que vous pouvez faire avec Theremino_Cobot, Theremino_Motors et quelques dizaines d’euros de SmartMotors:
Expériences estivales de l' 2021
https://www.theremino.com/files/ThereminoCobotV1.mp4
Et voici quelques exemples récents (automne de 2022)
https://www.theremino.com/files/Cobot/CobotExample1.mp4
https://www.theremino.com/files/Cobot/CobotExample2.mp4
https://www.theremino.com/files/Cobot/CobotExample3.mp4
https://www.theremino.com/files/Cobot/CobotExample4.mp4
Une présentation sur ces sujets par notre collaborateur Leonardo, vivant à Shenzhen, Chine.
Bejing_Theremino_commercial_robot.pdf
Theremino Cobot
Téléchargements de documentation
(EN COURS DE CONSTRUCTION – L’AIDE EST INCOMPLÈTE)
Documentation au format PDF
Theremino_Cobot_Help_ENG.pdf
Theremino_Cobot_Help_ITA.pdf
Theremino_Cobot_Help_CHN.pdf
Theremino_Cobot_Protocols_ENG.pdf
Theremino_Cobot_Protocols_ITA.pdf
Theremino_Cobot_Protocols_CHN.pdf
Theremino_Cobot_Security_ENG.pdf
Theremino_Cobot_Security_ITA.pdf
Theremino_Cobot_Security_CHN.pdf
Documents originaux, Format OpenOffice, pour révisions et traductions
Theremino_Cobot_OpenOfficeDocs
Téléchargez l'application
Download di Theremino Cobot – Versione 1.1
Theremino_Cobot_V1.1
Theremino_Cobot_V1.1_WithSources
Pour tous les systèmes de Windows XP à Windows 10, tous les deux 32 qui, en 64 bit (Linux et OSX avec vin)
Moteurs Theremino
Communiquer avec FeeTech Smart Motors, Dynamixel et Tmot (Moteurs Theremino)
L’application Theremino Motors connecte les fentes de notre système avec les registres de Smart Motor.
La communication physique a lieu sur une ligne RS485 symétrique ou sur une ligne TTL qui relie les signaux TX et RX sur un seul fil (Un fil). La communication One Wire est idéale pour les moteurs Cobot, étant donné que les distances entre les moteurs sont au maximum de quelques mètres et qu’on utilise généralement un seul maître qui guide tous les moteurs et attend les réponses et ne nécessite donc pas de communications en duplex intégral.
Cette application utilise le protocole Dinamixel V1 (DXP1) que nous recommandons de communiquer avec FeeTech Smart Motors, Dynamixel et Tmot (Moteurs Theremino). Ses instructions sont efficaces et il est possible de communiquer avec plusieurs moteurs en même temps, maintenir des temps de répétition élevés.
Si vous utilisez les bonnes instructions, vous pouvez surmonter le 500 répétitions par seconde. Et cela signifie qu’à chaque répétition vous écrivez puis relisez tous les paramètres de tous les moteurs. Dans certains cas, avec la communication One Wire, vous obtenez également des pics de 1500 répétitions par seconde.
La vitesse de communication très élevée permet de lire en continu tous les paramètres des moteurs et donc d’obtenir une interactivité maximale et des mouvements toujours fluides.
Téléchargements de documentation
Documentation au format PDF
Theremino_Motors_Help_ITA.pdf
Theremino_Motors_Help_ENG.pdf
Theremino_Motors_Help_CHN.pdf
Documents originaux, Format OpenOffice, pour révisions et traductions
Theremino_Motors_OpenOfficeDocs
Téléchargez l'application
Télécharger di Theremino Motors – Versione 3.0
Theremino_Motors_V3,0
Theremino_Motors_V3.0_WithSources
Pour tous les systèmes de Windows XP à Windows 10, tous les deux 32 qui, en 64 bit (Linux et OSX avec vin)
Theremino ModBus
Utiliser l’ancien protocole ModBus lent pour les moteurs FeeTech et Sentel
L'application Theremino ModBus connecte les slots de notre système aux registres Smart Motor.
Cette application utilise le protocole ModBus qui est moins efficace que le précédent DXP1 et qui ne fonctionne qu’avec FeeTech et Sentel Smart Motors. Nous le fournissons uniquement pour compatibilité avec ceux habitués à utiliser des automates.
Les contrôleurs PLC matériels ont un taux de répétition très faible (encore moins de 20 communications par seconde), donc utiliser le ModBus ne les pénalise pas beaucoup. Mais étant donné que dans le système theremino, nous sommes habitués à au moins 300…500 répétitions par seconde (avec des pourboires jusqu’à 1500 dans certains cas), Il est préférable d’utiliser le protocole DRP1 expliqué dans le chapitre précédent de cette page.
Téléchargements de documentation
Documentation au format PDF
Theremino_ModBus_Help_ITA.pdf
Theremino_ModBus_Help_ENG.pdf
Theremino_ModBus_Help_CN.pdf
Documents originaux, Format OpenOffice, pour révisions et traductions
Theremino_ModBus_Help_ITA.odt
Theremino_ModBus_Help_ENG.odt
Theremino_ModBus_Help_CN.odt
Téléchargez l'application
Télécharger sur Theremino ModBus - Version 1.2
Theremino_ModBus_V1.2
Theremino_ModBus_V1.2_WithSources
Pour tous les systèmes de Windows XP à Windows 10, tous les deux 32 qui, en 64 bit (Linux et OSX avec vin)
Programmer les moteurs FeeTech pour RS485 ou ModBus
Lorsque vous les achetez, les moteurs FeeTech sont déjà programmés. Les instructions suivantes ne sont utiles que si vous souhaitez les reprogrammer ou changer le protocole de communication de RS485 à ModBus ou vice versa..
Dans le fichier ZIP “Moteurs_feetech_Kit_de_programmation” vous trouverez les fichiers du firmware et l'application pour les programmer “FD_1_9_8_1.exe”. Et vous trouverez également une application “FDUpdate.exe” qui pourrait être utilisé à l'avenir pour télécharger des versions plus récentes de FD_xxx_.exe.
Lisez la documentation suivante pour plus de détails sur la programmation du micrologiciel.
Téléchargements de documentation
Documentation au format PDF
Feetech_Motors_Programming_ITA.pdf
Feetech_Motors_Programming_ENG.pdf
Feetech_Motors_Programming_CN.pdf
Documents originaux, Format OpenOffice, pour révisions et traductions
Feetech_Motors_Programming_ITA.odt
Feetech_Motors_Programming_ENG.odt
Feetech_Motors_Programming_CN.odt
Téléchargez le firmware et le application pour l'écrire
Téléchargement du kit de programmation Feetech Motors - Version 1.1
Feetech_Motors_Programming_Kit_V1.1
Pour tous les systèmes de Windows XP à Windows 10, tous les deux 32 qui, en 64 bit (Linux et OSX avec vin)
Pour être honnête, c'est un servomoteur compact pour moi. Tu as un moteur, conduire, encodeur tous regroupés dans une petite solution. Dois-je bien faire les choses? Pourquoi le moteur intelligent est-il une catégorie à part entière??
Déléguer le contrôle du couple et le positionnement au moteur lui-même, vous permet de construire des systèmes simples et intrinsèquement fiables et collaboratifs. Aussi, le fait qu'il n'y a pas de grand contrôleur externe connecté au moteur avec des câbles complexes, rend tout différent.
C'est la même différence entre un contrôleur d'éclairage connecté au réseau puis connecté à des fils qui vont ensuite à une ampoule, et une lampe intelligente qui fait tout par elle-même.
Une lampe intelligente est une classe à part en raison des possibilités qu'elle ouvre, et les moteurs intelligents sont exactement les mêmes.