Slimme motoren
Een Smart Motor bewaakt de hoekpositie, de rotatiesnelheid, de versnelling en het koppel toegepast op de uitgangspen.
Toepassingen worden via een USB-poort op deze motoren aangesloten en vertellen de motor welke positie hij moet bereiken, versnelling, de maximale snelheid en koppel. En de motor reageert op de huidige staat van alle parameters, voornamelijk locatie, snelheid, paar, huidige, spanning en temperatuur.
De Smart Motor is de heilige graal van automatisering!
Slechts twee goed doordachte modellen konden de 90% van industriële en civiele aandrijvingen
(stepper, Servo, kiezers, solenoïden, pompen, draaibank- en freesmachines, 3d printers, lasergraveerders…)
Smart Motors elimineert in principe alle defecten van andere motoren, ze verliezen geen stappen, zijn verstelbaar, gemakkelijk te bedienen en betrouwbaar, ze hebben geen externe elektronica nodig en ze zullen uw vingers niet breken als u ze stopt, dus ze kunnen zijn “coöperatie”.
Helaas hebben de huidige modellen nog enkele tekortkomingen. Maar we zijn nog een stap verwijderd van de voltooiing ervan en kunnen binnenkort elke andere motor vervangen, in de messen, in printers, en in elke andere aandrijving van industriële en civiele automatisering.
Gezien het feit dat klassieke motoren extra elektronica en software nodig hebben de prijs van FeeTech Smart Motors is vandaag al bijna concurrerend. Door miljoenen exemplaren te produceren, kan het verder gaan en steeds grotere marktsegmenten bestrijken.
De volgende stap is om ze een IPV6-adres te geven en ze uniek adresseerbare objecten in de hele universe te maken (en we maken geen grapje).
Evolutie van motoren
Tot een paar jaar geleden kostte Smart Motors veel 500 euro omhoog, ze waren groot en onhandig en hadden een grote schakelkast en ingewikkelde verbindingskabels nodig om ze aan te drijven. Maar momenteel is het mogelijk om alle besturingselektronica rechtstreeks in de motor zelf te integreren.
De FeeTech 3032 is erg klein, weegt slechts 21 gram, heeft een paar 4 kg-cm en kost ongeveer twintig Euro.
De FeeTech 3215 Weegt 55 gram, heeft een paar 19 kg-cm en kost iets meer dan tien Euro.
Nieuwe Tmot-modellen worden voorbereid (Theremino Motoren) en ook nieuwe FeeTech- en Sentel-motoren. Om ze met geweldige prijzen te krijgen, vraag Lello die je vindt in Deze pagina.
Robot Samenwerkend
En bijhij experimenten met robotarmen dateren uit 2010
We hebben sindsdien niets gepubliceerd omdat de verkrijgbare resultaten slecht waren in vergelijking met de kalibratiemoeilijkheden van de 3D-algoritmen van directe en inverse kinematica.
Vandaag (2021), na meer dan tien jaar experimenten, we hebben ongelooflijk eenvoudige oplossingen gevonden, die geen moeilijke dimensionale en hoekparameterinstellingen vereisen. Geef gewoon aan hoeveel motoren er zijn aangesloten en welk type en u kunt ze direct verplaatsen en gezamenlijk programmeren.
De Theremino_Cobot-software hoeft niets te weten over hoe de robot is samengesteld, het maakt niet uit of het groot of klein is en of de motoren bovenop zijn aangesloten, onder of opzij. Een robotarm zou in een cartesiaanse configuratie kunnen zijn, CoreXY, Gearticuleerd, Delta of Scara en u kunt meteen beginnen met het verplaatsen zonder de software met deze informatie te configureren.
De volgende video's laten zien wat je met Theremino_Cobot, Theremino_Motors en enkele tientallen euro's aan SmartMotors:
Zomerexperimenten van de 2021
https://www.theremino.com/files/ThereminoCobotV1.mp4
En hier zijn enkele recente voorbeelden (herfst van 2022)
https://www.theremino.com/files/Cobot/CobotExample1.mp4
https://www.theremino.com/files/Cobot/CobotExample2.mp4
https://www.theremino.com/files/Cobot/CobotExample3.mp4
https://www.theremino.com/files/Cobot/CobotExample4.mp4
Een presentatie over deze onderwerpen door onze medewerker Leonardo, wonen in Shenzhen.
Bejing_Theremino_commercial_robot.pdf
Theremino Cobot
Documentatie downloads
(IN AANBOUW – HULP IS ONVOLLEDIG)
Documentatie in PDF-formaat
Theremino_Cobot_Help_ENG.pdf
Theremino_Cobot_Help_ITA.pdf
Theremino_Cobot_Help_CHN.pdf
Theremino_Cobot_Protocols_ENG.pdf
Theremino_Cobot_Protocols_ITA.pdf
Theremino_Cobot_Protocols_CHN.pdf
Theremino_Cobot_Security_ENG.pdf
Theremino_Cobot_Security_ITA.pdf
Theremino_Cobot_Security_CHN.pdf
Originele documenten, OpenOffice-formaat, voor revisies en vertalingen
Theremino_Cobot_OpenOfficeDocs
Download de applicatie
Download di Theremino Cobot – Versione 1.1
Theremino_Cobot_V1.1
Theremino_Cobot_V1.1_WithSources
Voor alle systemen van Windows XP naar Windows 10, beide 32 die in 64 bits (Linux en OSX met wijn)
Theremino Motoren
Communiceren met FeeTech Smart Motors, Dynamixel en Tmot (Theremino Motoren)
De applicatie Theremino Motors verbindt de Slots van ons systeem met de registers van Smart Motor.
Fysieke communicatie vindt plaats op een gebalanceerde RS485-lijn of op een TTL-lijn die de TX- en RX-signalen op een enkele draad verbindt (Eén draad). One Wire-communicatie is geweldig voor Cobot-motoren, gezien het feit dat de afstanden tussen de motoren hooguit een paar meter zijn en dat meestal een enkele Master wordt gebruikt die alle motoren begeleidt en wacht op antwoorden en daarom geen Full-Duplex communicatie vereist.
Deze applicatie maakt gebruik van het Dinamixel V1-protocol (DXP1) die we aanbevelen om te communiceren met FeeTech Smart Motors, Dynamixel en Tmot (Theremino Motoren). De instructies zijn efficiënt en het is mogelijk om met veel motoren tegelijk te communiceren, behoud van hoge herhalingstijden.
Als u de juiste instructies gebruikt, kunt u de 500 herhalingen per seconde. En dit betekent dat je bij elke herhaling alle parameters van alle motoren schrijft en vervolgens herleest.. In sommige gevallen kom je met One Wire communicatie ook op pieken van 1500 herhalingen per seconde.
De zeer hoge communicatiesnelheid maakt het mogelijk om continu alle parameters van de motoren af te lezen en zo maximale interactiviteit en altijd vloeiende bewegingen te verkrijgen.
Documentatie downloads
Documentatie in PDF-formaat
Theremino_Motors_Help_ITA.pdf
Theremino_Motors_Help_ENG.pdf
Theremino_Motors_Help_CHN.pdf
Originele documenten, OpenOffice-formaat, voor revisies en vertalingen
Theremino_Motors_OpenOfficeDocs
Download de applicatie
Download di Theremino Motors – Versione 3.0
Theremino_Motors_V3,0
Theremino_Motors_V3.0_WithSources
Voor alle systemen van Windows XP naar Windows 10, beide 32 die in 64 bits (Linux en OSX met wijn)
Theremino ModBus
Gebruik het oude en langzame ModBus-protocol voor FeeTech- en Sentel-engines
De Theremino ModBus-applicatie verbindt de slots van ons systeem met de Smart Motor-registers.
Deze applicatie maakt gebruik van het ModBus-protocol dat minder efficiënt is dan de vorige DXP1 en dat alleen werkt met FeeTech en Sentel Smart Motors. We bieden het alleen voor compatibiliteit met degenen die gewend zijn om PLC's te gebruiken.
Hardware PLC-controllers hebben een zeer lage herhalingsfrequentie (zelfs minder dan 20 communicatie per seconde), dus het gebruik van de ModBus bestraft hen niet veel. Maar gezien het feit dat we in het theremino-systeem gewend zijn aan minstens 300…500 herhalingen per seconde (met tips tot 1500 in sommige gevallen), het verdient de voorkeur om het drp1-protocol te gebruiken dat in het vorige hoofdstuk van deze pagina is uitgelegd.
Documentatie downloads
Documentatie in PDF-formaat
Theremino_ModBus_Help_ITA.pdf
Theremino_ModBus_Help_NL.pdf
Theremino_ModBus_Help_CN.pdf
Originele documenten, OpenOffice-formaat, voor revisies en vertalingen
Theremino_ModBus_Help_ITA.odt
Theremino_ModBus_Help_ENG.odt
Theremino_ModBus_Help_CN.odt
Download de applicatie
Downloaden op Theremino ModBus - Versie 1.2
Theremino_ModBus_V1.2
Theremino_ModBus_V1.2_WithSources
Voor alle systemen van Windows XP naar Windows 10, beide 32 die in 64 bits (Linux en OSX met wijn)
Programmeer de FeeTech-motoren voor RS485 of ModBus
Bij aankoop zijn de FeeTech motoren al geprogrammeerd. De volgende instructies zijn alleen nuttig als u ze wilt herprogrammeren of het communicatieprotocol wilt wijzigen van RS485 naar ModBus of omgekeerd..
In het ZIP-bestand “Feetech_Motors_Programming_Kit” u vindt de firmwarebestanden en de applicatie om ze te programmeren “FD_1_9_8_1.exe”. En je vindt er ook een applicatie “FDUpdate.exe” die in de toekomst kunnen worden gebruikt om nieuwere versies van FD_xxx_.exe te downloaden.
Lees de volgende documentatie voor volledige details over het programmeren van firmware.
Documentatie downloads
Documentatie in PDF-formaat
Feetech_Motors_Programming_ITA.pdf
Feetech_Motors_Programming_NL.pdf
Feetech_Motors_Programming_CN.pdf
Originele documenten, OpenOffice-formaat, voor revisies en vertalingen
Feetech_Motors_Programming_ITA.odt
Feetech_Motors_Programming_ENG.odt
Feetech_Motors_Programming_CN.odt
Download de firmware en het applicatie om het te schrijven
Feetech Motors Programming Kit downloaden - versie 1.1
Feetech_Motors_Programming_Kit_V1.1
Voor alle systemen van Windows XP naar Windows 10, beide 32 die in 64 bits (Linux en OSX met wijn)
Om eerlijk te zijn, het is voor mij een compact servomechanisme. Je hebt een motor, rijden, encoder allemaal gebundeld in één kleine oplossing. Krijg ik het goed? Waarom is slimme motor een stand-alone categorie??
Koppelregeling en positionering aan de motor zelf delegeren, stelt u in staat om eenvoudige en intrinsiek betrouwbare en samenwerkingssystemen te bouwen. Ook, het feit dat er geen grote externe controller is aangesloten op de motor met ingewikkelde kabels, maakt alles anders.
Het is hetzelfde verschil tussen een lichtcontroller die op het netwerk is aangesloten en vervolgens is aangesloten op draden die vervolgens naar een gloeilamp gaan, en een slimme lamp die alles zelf doet.
Een Smart Lamp is een klasse apart vanwege de mogelijkheden die het opent, en Smart Motors zijn precies hetzelfde.