Motores inteligentes
Um motor inteligente monitora a posição angular, a velocidade de rotação, a aceleração e o torque aplicados ao pino de saída.
Os aplicativos se conectam a esses motores por meio de uma porta USB e informam ao motor a posição a ser alcançada, aceleração, a velocidade e torque máximos. E o motor responde ao estado atual de todos os parâmetros, principalmente localização, velocidade, casal, atual, tensão e temperatura.
O Smart Motor é o Santo Graal da automação!
Apenas dois modelos bem pensados poderiam substituir o 90% de unidades industriais e civis
(stepper, servo, seletores, solenóides, bombas, máquinas de torno e fresagem, 3d impressoras, gravadores a laser…)
Os motores inteligentes basicamente eliminam todos os defeitos de outros motores, eles não perdem passos, são ajustáveis, fácil de controlar e confiável, eles não requerem eletrônicos externos e não quebrarão seus dedos se você os interromper, então eles podem ser “colaborativa”.
Infelizmente, os modelos atuais ainda apresentam algumas deficiências. Mas estamos a um passo de concluí-los e em breve poderemos substituir qualquer outro motor, nos cortadores, em impressoras, e em qualquer outra unidade de automação industrial e civil.
Considerando que os motores clássicos precisam de eletrônicos e software adicionais o preço do FeeTech Smart Motors já é quase competitivo hoje. Ao produzir milhões de cópias, será capaz de cair ainda mais e cobrir segmentos de mercado cada vez mais amplos.
A próxima etapa será fornecer a eles um endereço IPV6 e torná-los objetos endereçáveis exclusivamente em todo o universo (e não estamos brincando).
Evolução dos motores
Até alguns anos atrás, os motores inteligentes custavam muito 500 euro para cima, eles eram grandes e desajeitados e precisavam de uma grande caixa de controle e cabos de conexão complexos para conduzi-los. Mas atualmente é possível integrar toda a eletrônica de controle diretamente no próprio motor.
O FeeTech 3032 é muito pequeno, pesa apenas 21 gramas, tem um par de 4 kg-cm e custa cerca de vinte euros.
O FeeTech 3215 Pesa 55 gramas, tem um par de 19 kg-cm e custa pouco mais de dez euros.
Novos modelos Tmot estão sendo preparados (Theremino Motors) e também os novos motores FeeTech e Sentel. Para obtê-los com ótimos preços pergunte à Lello que você encontra em Esta página.
Robôt Colaborativo
E emseus experimentos com braços robóticos datam de 2010
Não publicamos nada desde então porque os resultados obtidos eram pobres em comparação com as dificuldades de calibração dos algoritmos 3D de cinemática direta e inversa.
hoje (2021), depois de mais de dez anos de experimentos, encontramos soluções incrivelmente simples, que não exigem configurações de parâmetros dimensionais e angulares difíceis. Basta indicar quantos motores estão conectados e de que tipo e você pode movê-los imediatamente e programá-los de forma colaborativa.
O software Theremino_Cobot não precisa saber nada sobre como o robô é composto, não importa se é grande ou pequeno e se os motores estão conectados na parte superior, abaixo ou ao lado. Um braço robótico pode estar na configuração cartesiana, CoreXY, Articulado, Delta ou Scara e você pode começar a movê-lo imediatamente sem configurar o software com essas informações.
Os vídeos a seguir mostram o que você pode fazer com Theremino_Cobot, Theremino_Motors e algumas dezenas de euros de SmartMotors:
Experimentos de verão do 2021
https://www.theremino.com/files/ThereminoCobotV1.mp4
E aqui estão alguns exemplos recentes (outono de 2022)
https://www.theremino.com/files/Cobot/CobotExample1.mp4
https://www.theremino.com/files/Cobot/CobotExample2.mp4
https://www.theremino.com/files/Cobot/CobotExample3.mp4
https://www.theremino.com/files/Cobot/CobotExample4.mp4
Uma apresentação sobre esses temas por nosso colaborador Leonardo, Vivendo em Shenzhen, China.
Bejing_Theremino_commercial_robot.pdf
Theremino Cobot
documentação Baixar
(Em construção – A AJUDA ESTÁ INCOMPLETA)
Documentação em formato PDF
Theremino_Cobot_Help_ENG.pdf
Theremino_Cobot_Help_ITA.pdf
Theremino_Cobot_Help_CHN.pdf
Theremino_Cobot_Protocols_ENG.pdf
Theremino_Cobot_Protocols_ITA.pdf
Theremino_Cobot_Protocols_CHN.pdf
Theremino_Cobot_Security_ENG.pdf
Theremino_Cobot_Security_ITA.pdf
Theremino_Cobot_Security_CHN.pdf
Documentos originais, Formato do OpenOffice, para revisões e traduções
Theremino_Cobot_OpenOfficeDocs
Baixe o aplicativo
Baixar di Theremino Cobot – Versione 1.1
Theremino_Cobot_V1,1
Theremino_Cobot_V1.1_ComFontes
Para todos os sistemas do Windows XP para o Windows 10, os dois 32 que, em 64 pouco (Linux e OSX com vinho)
Theremino Motors
Comunicando-se com a FeeTech Smart Motors, Dynamixel e Tmot (Theremino Motors)
A aplicação Theremino Motors conecta os Slots do nosso sistema com os registradores do Smart Motor.
A comunicação física ocorre em uma linha RS485 balanceada ou em uma linha TTL que une os sinais TX e RX em um único fio (Um fio). A comunicação One Wire é ótima para motores Cobot, dado que as distâncias entre os motores são de no máximo alguns metros e que geralmente é utilizado um único Master que guia todos os motores e aguarda respostas e, portanto, não requer comunicações Full-Duplex.
Este aplicativo usa o protocolo Dinamixel V1 (DXP1) que recomendamos para se comunicar com a FeeTech Smart Motors, Dynamixel e Tmot (Theremino Motors). Suas instruções são eficientes e é possível se comunicar com vários motores ao mesmo tempo, mantendo altos tempos de repetição.
Se você usar as instruções certas, você pode superar o 500 repetições por segundo. E isso significa que a cada repetição você escreve e depois relê todos os parâmetros de todos os motores.. Em alguns casos, com a comunicação One Wire, você também chega a picos de 1500 repetições por segundo.
A altíssima velocidade de comunicação permite ler continuamente todos os parâmetros dos motores e, portanto, obter a máxima interatividade e sempre movimentos fluidos.
documentação Baixar
Documentação em formato PDF
Theremino_Motors_Help_ITA.pdf
Theremino_Motors_Help_ENG.pdf
Theremino_Motors_Help_CHN.pdf
Documentos originais, Formato do OpenOffice, para revisões e traduções
Theremino_Motors_OpenOfficeDocs
Baixe o aplicativo
Baixar di Theremino Motors – Versione 3.0
Theremino_Motors_V3,0
Theremino_Motors_V3.0_ComFontes
Para todos os sistemas do Windows XP para o Windows 10, os dois 32 que, em 64 pouco (Linux e OSX com vinho)
Theremino ModBus
Use o protocolo ModBus antigo e lento para motores FeeTech e Sentel
O aplicativo Theremino ModBus conecta os Slots do nosso sistema com os registradores Smart Motor.
Esta aplicação usa o protocolo ModBus que é menos eficiente do que o DXP1 anterior e que só funciona com FeeTech e Sentel Smart Motors. Nós fornecemos apenas para compatibilidade com aqueles acostumados a usar PLCs.
Os controladores de hardware PLC têm uma taxa de repetição muito baixa (ainda menos do que 20 comunicações por segundo), então usar o ModBus não os penaliza muito. Mas dado que no sistema theremino estamos acostumados a pelo menos 300…500 repetições por segundo (com dicas até 1500 em alguns casos), é preferível usar o protocolo drp1 explicado no capítulo anterior desta página.
documentação Baixar
Documentação em formato PDF
Theremino_ModBus_Help_ITA.pdf
Theremino_ModBus_Help_ENG.pdf
Theremino_ModBus_Help_CN.pdf
Documentos originais, Formato do OpenOffice, para revisões e traduções
Theremino_ModBus_Help_ITA.odt
Theremino_ModBus_Help_ENG.odt
Theremino_ModBus_Help_CN.odt
Baixe o aplicativo
Baixe no Theremino ModBus - Versão 1.2
Theremino_ModBus_V1.2
Theremino_ModBus_V1.2_WithSources
Para todos os sistemas do Windows XP para o Windows 10, os dois 32 que, em 64 pouco (Linux e OSX com vinho)
Programe os motores FeeTech para RS485 ou ModBus
Quando você os compra, os motores FeeTech já estão programados. As instruções a seguir são úteis apenas se você quiser reprogramá-los ou alterar o protocolo de comunicação de RS485 para ModBus ou vice-versa..
No arquivo ZIP “Feetech_Motors_Programming_Kit” você encontrará os arquivos de firmware e o aplicativo para programá-los “FD_1_9_8_1.exe”. E você também encontrará um aplicativo “FDUpdate.exe” que pode ser usado no futuro para baixar versões mais recentes de FD_xxx_.exe.
Leia a seguinte documentação para obter detalhes completos sobre a programação de firmware.
documentação Baixar
Documentação em formato PDF
Feetech_Motors_Programming_ITA.pdf
Feetech_Motors_Programming_ENG.pdf
Feetech_Motors_Programming_CN.pdf
Documentos originais, Formato do OpenOffice, para revisões e traduções
Feetech_Motors_Programming_ITA.odt
Feetech_Motors_Programming_ENG.odt
Feetech_Motors_Programming_CN.odt
Baixe o firmware e aplicativo para escrever isso
Download do kit de programação Feetech Motors - versão 1.1
Feetech_Motors_Programming_Kit_V1.1
Para todos os sistemas do Windows XP para o Windows 10, os dois 32 que, em 64 pouco (Linux e OSX com vinho)
Para ser honesto, é um servo mecanismo compacto para mim. Você tem um motor, dirigir, codificador, tudo agrupado em uma pequena solução. Eu entendi direito? Por que o motor inteligente é uma categoria stand-by?
Delegar controle de torque e posicionamento para o próprio motor, permite que você construa sistemas simples e intrinsecamente confiáveis e colaborativos. Além disso, o fato de não haver um grande controlador externo conectado ao motor com cabos complexos, torna tudo diferente.
É a mesma diferença entre um controlador de luz conectado à rede e depois conectado a fios que vão para uma lâmpada, e uma lâmpada inteligente que faz tudo sozinha.
Uma lâmpada inteligente é uma classe própria devido às possibilidades que oferece, e os motores inteligentes são exatamente iguais.