Robotics and CNC


Blog per la Robotica e le macchine CNC


Questo è il primo sonar di Mauro Riboni, l’applicazione ThereminoRadar è nata da questo prototipo. Ringraziamo ancora Mauro, per averci coinvolto e per aver insistito, fino a farlo funzionare.
Download del ThereminoRadar qui: /downloads/automation#radar e informazioni sui sensori qui: /hardware/inputs/sensors#usound

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Mauro Riboni sta anche sperimentando diverse versioni di bracci meccanici. Le sue meccaniche sono studiate e realizzate molto bene. Questa è una versione con servo di grande potenza. Questi servo non sono adatti per scrivere a causa della loro dead band, ma sono ottimi per prendere e sollevare oggetti. I due servo alla base e la costruzione molto robusta, permettono di sollevare oggetti abbastanza pesanti.

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Uno dei primi prototipi di ThereminoArm. Questa versione usava ancora un Master e uno Slave, perché i primi Master non avevano PIN configurabili. Ora si fa tutto con il solo Master e avanzano anche due PIN. Aggiornamento del dicembre 2014: il nuovo firmware dei Master, aumenta il numero di PIN da 6 a 10, quindi ora avanzano ben sei PIN per usi generici.

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Un Robot non è necessariamente un braccio articolato. Con un po’ di fantasia, si possono comporre macchine semplicissime ed efficaci.

Un robot “didattico” costruito dagli allievi dell’istituto I.C. di Corniglio

La motivazione proposta dell’istituto I.C. di Corniglio è: “…ricongiungere il mondo digitale col mondo reale e concreto” ed è proprio per questo che è nato il sistema Theremino. Un caloroso grazie per le vostre ricerche!


Sketch e Firmware

Molti dopo aver imparato il linguaggio sketch di Arduino, ci hanno scritto che vorrebbero usarlo, anche per Theremino. Purtroppo il linguaggio sketch è stato pensato, solo per i processori dell’Arduino e trapiantandolo su altri “micro”, diventerebbe così diverso, da perdere ogni possibilità, di scambiare i programmi tra i due.

I nostri PIC si programmano in C o in C++, usando un IDE standard e compilatori standard, noi usiamo il GNU Compiler, che è Open Source.

Per quanto la enorme popolarità di Arduino, possa farci apparire “diversi”, in realtà è vero proprio il contrario, è Arduino che usa un linguaggio non standard, fatto apposta per Arduino e valido solo per Arduino.

Gli sketch non sono vera programmazione del firmware, ma una programmazione semplificata, che nasconde tutto il “contorno”. Con gli sketch, l’efficienza è le possibilità di manovra, sono limitate.

Inoltre gli sketch provocano una deformazione didattica, si impara a usare una astrazione del micro, al posto del micro stesso. Per imparare a usare un micro, si dovrebbero studiare i data-sheet del costruttore, non le istruzioni di Arduino.

Detto questo, per fortuna, il firmware del sistema Theremino, non richiede programmazione. Siamo nel 2014 e si suppone che gli InOut di un PC, così come il firmware di un telefonino, o di una lavatrice, siano funzionanti “come sono”, senza doverli ri-programmare ogni volta, a seconda che si vogliano lavare camicie, oppure blue jeans.


Spostamento di prospettiva

Lo spostamento di prospettiva, tra Arduino e Theremino è di fatto, spostare l’intelligenza dal firmware al software. Questo spostamento moltiplica per mille la velocità disponibile, la potenza di calcolo, la memoria, e la facilità di programmazione.

Per questo approccio, si deve essere costantemente collegati a un PC (o un NetBook, un eeeBox, un Tablet, un MiniPC o un Raspberry Pi, come spiegato qui: blog/standalone-applications#standalone, e anche qui: downloads/notes-on-software#computers)

Molti dispositivi, come le stampanti, i monitor e i mouse, sono costantemente collegati al PC e tutti lo trovano “normale”. Eppure molti pensano che un “dispositivo”, come ad esempio un braccio robotico, o una stampante 3D, dovrebbero essere autonomi, e probabilmente anche a pile…


Bracci robotici e intelligenza

Facciamo l’esempio, guarda caso, di un “braccio robotico”. Molti costruttori di bracci robotici Arduinici, si sono accorti che il loro braccio “autonomo a pile”, alla fine fa sempre la stessa cosa. Cosa gli manca? La comunicazione e il software, algoritmi potenti che tengono in contatto i dati 3D, con il mondo esterno, sensori, WebCams, microfoni, capire i GCode, e comunicare con altre applicazioni, in tempo reale.

I micro non sono concepiti per gestire file 3D, o decodificare segnali audio, non hanno potenza adeguata, per suonare file midi, o decodificare il video di una WebCam. E se anche li si costringe a farlo, lo fanno male. Detto con altre parole: “Il luogo adatto per il cervello, non è vicino ai muscoli”

Un altro motivo, che rende molto furbo, collegare stabilmente bracci e stampanti 3D al PC, è che si deve fornirli di alimentazione. Quando si supera la fase giocattolo, le esigenze di alimentazione, diventano troppo pesanti, per le pile.

Come sono fatti i bracci robotici professionali ?

  • Hanno grossi cavi, che portano alimentazione e dati.
  • Comunicano costantemente con un PC di controllo.
  • Contengono solo il firmware, gli algoritmi intelligenti, sono tutti sul PC.

Fate click sulla immagine, per vedere meglio.


Quale linguaggio usare?

Una volta deciso di spostare l’intelligenza, dal firmware verso un linguaggio ad alto livello, quale è il migliore linguaggio da imparare?

Qui è una questione di gusti, alcuni dicono che esiste solo il C++, e trattano con disprezzo, ogni altro linguaggio.

Altri, come noi, pensano che il C++ sia ormai un linguaggio vecchiotto, che richiede molto più tempo e energie, dei linguaggi recenti. E pensano anche che C++ e simili (C, Java e tutti i linguaggi con il punto e virgola a ogni riga) siano linguaggi mal strutturati e poco formali, che invogliano a scrivere, in modo “sporco” e confuso. In questi linguaggi è possibile scrivere, cose accettabili dal compilatore, ma assolutamente illeggibili, per gli umani.

Noi preferiamo linguaggi più strutturati, che aiutano a scrivere bene, e a minimizzare gli errori. Questo processo di allontanamento graduale, dal linguaggio macchina, è in atto da cinquant’anni e ad ogni nuovo passo, c’è chi si lamenta e rimpiange i vecchi linguaggi. Ma il processo proseguirà, e alla fine arriveremo a programmare, in linguaggio umano. Attualmente il linguaggio più umano è VbNet.

Come contorno i linguaggi moderni (VbNet e C#), hanno una potenza e una velocità di esecuzione impressionante, perché le loro funzioni di base, non vengono riscritte ogni volta da zero, ma sono invece pronte nel “RunTime” e scritte con algoritmi ottimizzati, e adattati al sistema operativo.

Un secondo vantaggio dei linguaggi moderni, è di essere indipendenti dal sistema operativo. Una applicazione scritta in C# o in VbNet, gira senza cambiare una virgola anche su Mac, Linux e Unix. (questo almeno in teoria… in pratica solo su Windows funziona tutto bene, mentre sugli altri sistemi operativi, le implementazioni sono incomplete e piene di errori)

Concludendo noi suggeriamo di usare VbNet oppure C# (molto simili tra loro) Quasi tutte le applicazioni, del sistema Theremino, sono scritte in VbNet, perché lo troviamo più “umano”, ma si può facilmente passare da un linguaggio all’altro, usando SharpDevelop per tradurre.

Per installare gli strumenti di sviluppo, leggere qui: downloads/notes-on-software#instruments

  1. Andrea says:

    Salve, intanto complimenti per il lavoro svolto e che state svolgendo.
    Ho acquistato un theremino v4 per gestire una cnc in costruzione.
    Ho un dubbio riguardo i driver per i motori passo passo.
    Devo utilizzare per forza quelli proposti qui nel sito (pololu), o posso pilotare dei moduli con chip Tb6550, quelli comuni per cnc?
    Questo perchè vorrei capire come collegarli, visto che oltre ai morsetti “step” e “dir” hanno anche un morsetto “enable”.
    Grazie

    • Livio says:

      Ciao, puoi usare qualunque driver, devi solo fare attenzione che accetti segnali standard TTL (soglia bassa 0.7 Volt e alta 2.1 Volt) in modo che funzioni con i nostri segnali di uscita, che vanno da 0 a 3.3 Volt.
      Dico questo perché esistono alcuni driver che pretendono un segnale da 0 a 5 Volt e che con 3.3 Volt non funzionano, o funzionano in modo inaffidabile (perdono passi o sono molto sensibili ai disturbi).
      Alcuni driver hanno ingressi TTL standard, comunque siano alimentati e vanno sempre bene. Altri, tra cui anche i Pololu, DEVONO essere alimentati a 3,3 Volt per lavorare bene con segnali di comando da 3.3 Volt.
      Per effettuare buoni cablaggi (e attenzione a disporre bene le masse, come indicato nelle pagine 45, 46, 47 e 48 delle istruzioni, in modo da non far passare corrente nei collegamenti delicati) è necessario avere esperienza in elettronica, altrimenti si potranno verificare disturbi, perdite di passi, interruzioni della comunicazione USB con la applicazione HAL e altri malfunzionamenti. Eventualmente fatti aiutare da un amico esperto.

      Il segnale “enable” non va connesso al Master ma, per motivi di sicurezza, è meglio gestirlo in hardware, come spiegato a pagina 43 delle istruzioni di Theremino CNC. Se proprio si volesse gestirlo da software, si userebbe un Pin configurato come DigOut e impostato con lo Slot 23. E questo Pin andrebbe collegato alle abilitazioni di tutti i driver.

    • Livio says:

      Abbiamo cercato a lungo un datasheet dei TB6550 ma non li conosce nessuno, non saranno forse i TB6560?

      Il datasheet dei TB6560 si scarica da qui: http://www.theremino.com/files/TB6560.pdf
      (con questo non stiamo consigliando di usarli, hanno circa le stesse caratteristiche dei Pololu ma costano molto di più)

      A pagina 7 del datasheet dei Toshiba TB6560, nei campi “Input Voltage Low” e “Input Voltage High” si legge che (per quanto li si alimenti a 5 Volt), il segnale basso può andare da -0.2 a +0.8 Volt, e il segnale alto può andare da +2.0 a +5.0 Volt. Quindi sono standard TLL e le nostre uscite da 0 a 3.3 Volt li piloteranno perfettamente, con buon margine di rumore.

      Questo però vale solo per gli ingressi dei chip della Toshiba. Ma potrebbe non essere valido per piastre di attuazione progettate male. Alcuni progetti, come ad esempio le piastre di Ideegeniali, interpongono integrati CMOS che peggiorano la tolleranza ai disturbi e richiedono almeno 3.5 Volt per scattare. Alcuni progettisti pensano che con maggiore complicazione e più componenti si possa ottenere maggiore robustezza. In realtà è vero il contrario, per massimizzare la affidabilità ci vogliono i componenti giusti e non uno di più.

      Dovresti quindi controllare attentamente lo schema dei tuoi controller, eventualmente inviaci gli schemi e i data sheet e te li controlleremo noi.

      Per spedire i file puoi usare l’indirizzo engineering@theremino.com.

  2. Andrea says:

    Si in effetti intendevo i TB6560…..ho sbagliato a scrivere. Non li ho ancora acquistati, perché sono indeciso…ce ne sono di vari prezzi..da 7 euro fino a 30 e nonostante tutti montino come chip il TB6560 non riesco a trovare differenze sostanziali che possano incidere sul funzionamento. E trovare il datasheet non mi é facile.
    Grazie dell aiuto intanto.
    Per il momento sono ancora alla parte meccanica della cnc e procedo con molta calma causa impegni.

    • Livio says:

      I driver possono rompersi per varie cause. Basta ad esempio che uno dei fili del motore non sia ben collegato e si scolleghi durante il funzionamento. Oppure che “scappi” il cacciavite mentre si regola la corrente. Oppure a causa di un componente difettoso o di una saldatura imperfetta.
      Per cui ti consiglio di scartare i controller che montano i chip per tutti gli assi su una unica scheda. Se si brucia un integrato si butta via tutto, e non solo perderesti 50 o 100 Euro in un colpo solo, ma resteresti anche con la macchina ferma, fino all’arrivo della nuova scheda.

      Il consiglio nostro è invece di comprare 4 driver (3 assi più uno di scorta per soli 6 euro) qui:
      http://www.ebay.it/itm/301737945964

      E di non saldarli ma di collegarli con i cavetti Dupont femmina femmina:
      http://thereminostore.com/product/cable-ff/

      In questo modo se si romperà un driver lo potrai cambiare in cinque minuti spendendo 1.5 Euro.

      Tutti i driver scaldano molto, anche i TB6560.
      Per farli lavorare meglio è consigliabile posizionarli affiancati e soffiare aria dall’alto con una singola ventola. Una ventola di circa 50 mm è sufficiente a raffreddarne quattro e abbassa la temperatura moltissimo, meglio di qualunque dissipatore. E’ anche importante ricordare (come abbiamo ripetutamente scritto) che i motori non vanno fatti lavorare alla corrente di targa ma a circa un quarto di essa. La corrente di targa è la massima corrente oltre la quale si danneggiano e non si deve lavorare così al limite. Con corrente di 250 o 500 mA massimi si evita di far scottare i motori e di sforzare i driver inutilmente.

  3. Andrea says:

    Ciao Livio, ho guardato i driver che mi hai proposto (pololu), ma non capisco come si possa impostare i micropassi, es. 1/4. 1/8. 1/16. Non vedo switch o ponticelli da fare.

    • Livio says:

      Tutti i driver di quella razza hanno due file di connettori da 8 pin l’una.
      E sono tutti disposti nello stesso modo.
      In internet ci sono mille schemi per collegarli.
      Ad esempio potresti andare da Pololu che spiega tutto su questa pagina:
      https://www.pololu.com/product/1182
      I pin che determinano i microstep sono il secondo terzo e quarto, chiamati MS1, Ms2 e MS3

  4. Roberto says:

    Buongiorno Livio ,
    Ho installato Theremino Cnc su un piccolo Aspire One (display 10.1 ” risoluzione 1024×600 ) per comodità e per avere un netbook comodo da spostare ma purtroppo ho visto che la finestradel Cnc non si ridimensiona in modo da poter visualizzare tutti i comandi viene tagliata la parte bassa dai pulsanti Pause-Rewind in giù ed anche lateralmente viene tagliata dal pulsante “IN OUT enable “.
    Altre risoluzioni per display oltre alla 800×600 e 640×480 su questi dispositivi non ce ne sono ma con queste impostazioni la finestra del Cnc risulta sempre tagliata e non utilizzabile con tutte le funzioni . C’è un modo per adattare Theremino Cnc a questi dispositivi per poter essere utililizzato ?
    Già che ci sono ti chiedo un’altra cosa , nell’Hall , nella finestra di informazioni (Type -ID-Subtype-Dir-Slot-Value-Notes ) non riesco a scrivere nella cella Notes , è una cella riservata per vostre note ? Volevo utilizzarla per mettere descrizione ed utilizzo pin hardware per avere un promemoria veloce a cosa era collegato il pin , quando si collega un Master con più Slave o si ha a portata di mano un foglio con scritti i vari ingressi uscite a cosa sono collegati o si può andare in confusione , se si potesse scrivere nelle note a cosa è associato il pin non sarebbe male ed immediato .
    Rinnovo i complimenti per il lavoro fatto e che state facendo scoprendo sempre nuove funzionalità del sistema .

    • Livio says:

      Ho provato ora a stringere la finestra del Theremino CNC V4.0, prendendola dall’angolo in basso a destra.
      La dimensione minima orizzontale è 840 pixel e quella verticale è 520 pixel. Ambedue le dimensioni sono ampiamente inferiori al 1024 x 768.
      La risoluzione 800 x 600 e minori non vanno proprio bene, come hai scritto giustamente, ma la 1024 x 768 DEVE funzionare.
      Il problema probabilmente è dovuto al fatto che le proprietà di dimensione dei caratteri (DPI) sono state modificate per vedere più grande e che nei vecchi sistemi operativi Windows questa proprietà veniva gestita male pasticciando sulle dimensioni del testo (invece Windows 10 ha una vera virtualizzazione dei ridimensionamenti fatta in hardware).
      Prova ad andare sullo schermo, tasto destro, proprietà. Cerca la dimensione del testo (DPI) e rimettila al default (100%) e vedrai che va tutto a posto.
      Con i nuovi tablet (da 10 pollici con Windows 10) che tra breve si potranno acquistare su thereminostore per prezzi molto economici, queste cose non succedono.

      Se non riesci a sistemarlo potrei tentare io attraverso TeamViewer, sempre che il tablet possa essere connesso a internet. In tal caso scrivimi a engineering@theremino.com e ci metteremo d’accordo, o magari ci telefoniamo e cerco di guidarti per le proprietà dello schermo.

      Il campo “Notes” del Theremino HAL (Hardware Abstraction Layer)
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      Questa colonna deve essere lasciata vuota per lasciar posto ai messaggi relativi agli errori di configurazione.
      Capisco che all’inizio trovi un po’ complesso l’uso dei Pin e degli Slot, ma vedrai che tra breve tempo ti saranno così familiari da non sentire più la necessità di commentarli.

      Consigli per l’HAL
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      Dopo aver regolato l’HAL, lo si minimizza e non lo si apre praticamente mai.
      Meglio tenerlo minimizzato che consuma meno CPU
      Meglio non tenere aperto il suo oscilloscopio.
      Se ti serve tenere sotto controllo le configurazioni dei pin, vicino a ThereminoHAL.exe c’è un file che si chiama “Theremino_HAL_ConfigDatabase.txt”, copialo in un posto sicuro, magari stampalo e usalo per i tuoi commenti.

      • Roberto says:

        Come sempre grazie delle tue pronte risposte e disponibilità , ho controllato e unica risoluzione possibile è 1024 x 600 (oltre le altre due inferiori ), riducendo da angolo destro , la finestra riduce proporzioni ma taglia sempre nei soliti punti , peccato , se fosse stato possibile era comodo perchè piccolino .
        Solo per conoscenza per altri il netbook è un Acer Aspire One D260 , sistema operativo Windows 7 Starter 32 bit .
        Ok , per campo “Notes” non ho mai visualizzato nessun messaggio di errore e per questo non mi spiegavo l’eventuale utilizzo .Grazie per gli altri consigli e per tutto

        • Livio says:

          Hai provato a cambiare le proprietà dello schermo (DPI caratteri)?
          Stai usando l’ultima versione di Theremino CNC (4.0)?

          Sapere che è un Acer non aiuta, dovremmo comprarne uno per provare ma non possiamo. Se hai molto tempo e puoi usare TeamViewer posso aggiustartelo da lontano. Deve funzionare!

          • Roberto says:

            Ciao Livio , ti confermo che sto usando Theremino Cnc 4.0 , ti confermo che ho provato a cambiare DPI ma erano già a 100 (piccolo)e le ho rimesse come tali .
            Non ti avevo indicato modello per chiederti di acquistarne uno ,ci mancherebbe, ma solo per segnalare il problema su questo modello nel caso qualcun altro voglia provare . Ti ringrazio tantissimo per disponibilità , ora vedo di installare TeamViewer e come installato ti faccio sapere , quando e come vuoi senza nessun impegno se vuoi darci un’occhiata più che disponibile . Tra laltro è bello pulito perchè riportato alle condizioni di fabbrica proprio perchè volevo utilizzarlo esclusivamente per le varie applicazioni theremino . Se non si dovesse risolvere nessun problema , con tutti altri notebook su cui l’ho installato e provato (Xp ,Win7 , Win8 , Win8.1 ) mai avuto problemi .

            • Livio says:

              Perfetto!
              Se mi darai abbastanza tempo con Team Viewer potrò anche aprire i sorgenti in Debug e (se necessario) anche modificare la applicazione per farla funzionare su quel particolare PC.
              Sarebbe utile anche poter parlare per telefono o con Skype. So che Team Viewer ha anche l’audio ma non l’ho mai provato.
              Ti ringrazio anche di aver postato tutti i messaggi nel blog. In questo modo gli altri utenti possono vedere come comportarsi in casi simili.
              A presto (zero centoventicinque 5 7 2 9 zero)

              • Roberto says:

                Grazie come sempre per tua disponibilità , possiamo usare skype (robyrce) per parlare e per scambio dati – mio ID TeamV su netbook incriminato (175 898 727) .

                • Roberto says:

                  Ciao Livio sono rientrato ora ed ho visto tua mail , so che è tardi ma se leggi il messaggio ti invio adesso su skype i dati per connessione . altrimenti domani mattina accendo pc e ti invio dati , puoi fare tutte le prove che vuoi .
                  Grazie ancora per tua cortesia e disponibilità

  5. Roberto says:

    Resoconto di eperienza con sistema Theremino e Theremino Cnc.

    Dopo aver smontato completamente un Laser CO2 per taglio ed in incisione perché parecchio limitato dal proprio software e hardware ho deciso di “Thereminizzarlo”. Utilizzando un master ed uno Slave, in accoppiata al software Theremino Cnc ora il laser funziona finalmente come volevo, posso utilizzare vari software Cad per la creazione dei progetti e riesco a gestire tutto l’hardware con la possibilità di eventuali espansioni se necessarie.

    Il sistema funziona subito senza problemi, grazie all’immenso lavoro fatto dagli sviluppatori, che non hanno tralasciato particolari, tutto quello che può servire c’è e se servono particolari accorgimenti con poche interfacce esterne (quasi tutte sono già presenti sul sito, basta adattarle) si può collegare di tutto. Considerando che Theremino Cnc è una piattaforma non dedicata ad un singolo tipo di macchina Cnc (Laser, stampanti 3D, Pantografi ecc.) non si potrebbe chiedere di meglio.
    La realizzazione di tutto questo è stata possibile anche grazie al fantastico supporto degli sviluppatori che sono sempre disponibili con consigli, spiegazioni e modifiche.
    Da non sottovalutare l’aspetto economico, tutti i software sono free e forniti con sorgenti, l’hardware pur avendo enormi possibilità è stato ridotto al minimo contenendo i costi, un grande progetto ad un piccolo costo.
    Grazie ancora a tutto il team di Theremino.

  6. Andrea says:

    ciao Livio, ti ho scritto una mail con allegati uno screenshot e un file di testo con l errore che mi da quando avvio thereminocnc dal netbook 10 pollici.
    grazie

    • Livio says:

      Ti abbiamo risposto per mail. Copiamo la risposta qui per informare anche gli altri.

      Sintomo
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      Errore di Theremino CNC alla partenza, invece Theremino HAL si avvia normalmente.

      Cura
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      Probabilmente non hai installato il DirectX che si scarica dalla nostra pagina ma un’altra versione on line che non contiene tutto.
      Oppure hai lanciato il DirectX e hai seguito solo la prima parte (decompressione dei file)
      Dopo questa prima parte si deve anche individuare la cartella dove sono stati decompressi i file e lanciare il “Setup” vero e proprio.

      Attenzione inoltre che se hai i Master della ultima versione (con 12 pin) allora potresti non vedere i 12 pin ma una pagina bianca. In tal caso potresti scaricare l’ultimo HAL e sostituire la intera cartella HAL. Oppure scaricare nuovamente tutto il CNC 4.1 (ieri abbiamo sostituito l’HAL nello ZIP di Theremino CNC V4.1)

      DirectX
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      L’installazione di DirectX è molto strana e spesso inganna, si pensa di averla fatta ma si dimentica sempre la seconda parte. Consigliamo di seguire attentamente le istruzioni di questa pagina:
      http://www.theremino.com/downloads/notes-on-software

      TeamViewer
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      Se non riesci installa TeamViewer e poi chiamaci allo 0125 57290

      • Andrea says:

        Ciao Livio, rispondo quì per conoscenza di tutti, ho reinstallato sia le Directx che il framework 3.5 scaricati dal link del sito theremino. Prima però ho disinstallato la prima installazione del framework.
        Può essere che la prima volta abbia scaricato le Directx dal sito microsoft, non ne sono sicuro.
        Comunque ora il theremino cnc si avvia finalmente, e anche HAL e va bene cosi.
        Grazie 1000 del supporto.

  7. Livio says:

    Pietro ci ha chiesto informazioni per un termostato.
    Cogliamo l’occasione per parlare in generale di interazioni con sensori e attuatori.

    …un termostato che mi controlli la temperatura e attivi degli attuatori…
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    Per il termostato si tratta solo di capire dove misurare la temperatura e con quali sensori. Poi dovresti usare le tabelle di linearizzazione e regolare il guadagno in modo da stabilizzare il sistema di retroazione. E infine regolare la potenza del riscaldatore con una uscita Pwm. Le pagine 61, 62 e 63 dell’Help di Theremino CNC, spiegano come usare i sensori e la retroazione.

    Però se usi DevFoam (applicazione specifica per il polistirolo prodotta da DevCad – N.D.R.) allora credo che dovrai chiedere che vengano implementate le funzioni che ti servono. Da quel che ho visto nelle pagine di configurazione non credo che ti lascerà mischiare i suoi Slot con altre applicazione del sistema Theremino e con gli Slot di altri Master, mentre sta funzionando. E quindi dovrai riuscire a fare tutto con sue funzioni.

    Modularità o applicazioni specifiche?
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    Effettivamente la modularità totale (sistema Theremino) è più difficile da usare e da capire di una applicazione “ad hoc” (ad esempio DevFoam per il taglio del polistirolo).

    Una applicazione specifica facilita l’uso degli Slot, ma come contropartita li nasconde e quindi rende più difficile proseguire nell’apprendimento delle tecniche di interazione.

    Invece usando il sistema Theremino in modo nativo, col tempo i suoi metodi diventano familiari e fare variazioni ed esperimenti diventa facile, senza chiedere (e sperare) che vengano implementate. Col tempo si impara anche a fare piccoli programmi, con Theremino Script o con Theremino Automation, per integrare nella macchina ogni genere di sensore e attuatore.

    La modularità del sistema Theremino e la non specificità di Theremino CNC, permettono di creare macchine “combinate”, cioè di usare gli stessi motori e le stesse guide anche per applicazioni diverse, ad esempio stampare la plastica o incidere con il laser: http://www.theremino.com/hardware/adapters#laser

    O anche inventare le più strambe e incredibili interazioni:
    – usare tasti capacitivi: http://www.theremino.com/introduction/systems#interfaces
    – o sensori piezo: http://www.theremino.com/hardware/inputs/piezoelectric-sensors
    – o i movimenti di una mano: http://www.theremino.com/hardware/devices#capsensor
    – o i suoni: http://www.theremino.com/downloads/multimedia#audioinput
    – oppure centrare coordinate con le WebCam: http://www.theremino.com/downloads/automation#pointfollower
    – o controllare la presenza o la posizione di pezzi meccanici: http://www.theremino.com/downloads/automation#videoinspector
    – e usare non solo gli stepper ma anche i servo per alcuni movimenti: http://www.theremino.com/hardware/outputs/motors#servo

    Ci fermiamo qui, anche se la lista potrebbe diventare lunghissima (potenziometri, encoders, slider capacitivi, resistori che misurano la pressione, sensori di luce, di vibrazioni, di liquido nei tubi…)

    Una applicazione specifica non può prevedere tutto, il sistema Theremino può farlo, e se manca qualcosa è facile aggiungerlo.

  8. Roberto says:

    Un Augurio di un Buon Natale e felice Anno Nuovo a tutto lo Staff di Theremino ( Livio , Leonardo , Roberto , Alessio , Lodovico ,Marco , Ennio , Massimo e Paolo ) ed a tutti gli appassionati ed utenti che seguono questo “fantastico” progetto .

    Buone Festività a tutti

  9. Richard says:

    Hello
    Please help
    I do not understand how to connect limit switches to Theremino for CNC
    Which pins? Do I need to modify Firmware? Do I need a slave?

    Many thanks

    Richard

    • Livio says:

      Which pins?
      The SLOTS are listed in the Theremino CNC documentation (page 41).

      PINS and SLOTS are not the same thing.
      Pins are the physical connectors (1 to 12 on the Master)
      Slots are software addresses (from 0 to 999), like mail boxes.

      Each Pin can be assigned to a Slot.
      And each Pin must be configured as needed (DigIn, Stepper or so on…).
      Do all the Pin assignements and configurations in the HAL application.

      Do I need to modify Firmware?
      No, all the pin configurations are in the HAL application.

      Do I need a slave?
      No, normally the 12 pins provided by a single Master are enough.
      Eventually use another Master, not a Slave, that is less reliable, because of the serial connection.

      • Richard says:

        Livio:
        Thank you for your help.
        I have made changes to HAL according to Theremino CNC V4 instructions page 44

        here is a screenshot of the configuration: https://www.dropbox.com/s/yrys7gini55z2za/Screenshot%202016-04-30%2009.49.47.png?dl=0

        pin 7 slot 18 limit switch
        pin9 slot 19 emergency

        At the beginning, when I applied voltage to pin 7, CNC stopped, limit switches notice.
        now nothing happens, even though pin 7 in HAL goes from 0 to 1000 with voltage applied.
        pin 9 with applied voltage never did anything

        do you have advice?

        • Livio says:

          The reference page for Pins and Slots is page 41, not 44.
          Page 44 is only an explaination, for the electrical connections.
          In the precedent message I wrote to read at page 41.

          – Limit is not Slot 18, but it is Slot 32
          – Emetgency is not Slot 19, but it is Slot 31

          Please read carefully the file Theremino_CNC_Help at page 41.

          Slots assignements are changed two times in the last year.
          Maybe you are using old documentation files?
          Please download always the last Theremino_CNC version and use the included documentation.

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