Motors


Servocomandi

Esistono servocomandi di ogni genere e potenza, sono ideali per molte applicazioni, si collegano ad uno “Slave” di tipo “Servo” che può pilotarne fino a dieci, si sceglie “Servo” come tipo di PIN e il gioco è fatto.

Lo MG930 marchiato anche TGY930 ha una precisione di posizionamento almeno cinque volte maggiore rispetto a tutti gli altri modelli. Essendo di tipo digitale ha una corrente di spunto piuttosto alta ed un suono acuto a circa 400 Hz. La sua escursione è circa 140 gradi.

Lo HX5010 è molto potente, meno preciso del TGY930 ma molto economico, costa solo 4 euro e li vale tutti. Escursione = 200 gradi.

Lo HTX500 è piccolissimo, abbastanza preciso e costa poco, naturalmente non ha una grande potenza ma è sufficiente per molte piccole applicazioni, ha una escursione di 180 gradi e anche qualcosa di più.

      

Lo HXT900 e il TG9e costano meno di 2 euro, vanno bene per tutte le medie applicazioni ed hanno una escursione di 200 gradi.

 

 

Lo MG958 è un mostro di potenza da 15 Kg/cm e costa solo 11 euro, fare attenzione che consuma molta corrente e non è possibile alimentarlo con la sola USB. La sua escursione è di 135 gradi.

 

 

Tabella riassuntiva delle principali caratteristiche dei servocomandi.

Questi servocomandi sono stati scelti per il prezzo, la precisione e la robustezza tra un gran numero di modelli che abbiamo testato comprandoli da: www.hobbyking.com (che ha ottimi prezzi e spedisce in breve tempo anche se si trova negli USA)

Un altro indirizzo per i servocomandi è: www.robot-italy.com dove non si trovano i modelli di questa lista ma solo tipi molto costosi e versioni strane, tra cui quelli da tre rivoluzioni, otto rivoluzioni e movimento continuo. Sempre da Robot-Italy è possibile trovare sensori, motori, pinze robotiche e molti altri accessori interessanti e unici.

Servocomandi ad alte prestazioni

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Questo DS8231 promette prestazioni molto superiori ai TGY930, non lo abbiamo mai provato ma e’ prodotto da JR e ci si puo’ fidare.

http://www.jrradios.com/Products/Default.aspx?ProdID=JRPS8231
 

 

Le sue caratteristiche sono:
Risoluzione   Ben 5900 passi su 120 gradi di rotazione
DeadBand      Molto bassa (il costruttore dice "inesistente")
Cuscinetti    Due cuscinetti spaziati per la massima precisione
Pulse rate    Loop di controllo da 250MHz per la massima precisione
Corrente      Consumo di corrente di poco superiore a un normale servo
Lunghezza     39.1 mm
Larghezza     19.1 mm
Altezza       34.5 mm
Peso          49 grammi
Torque        1.26 Kg/cm
Costo         70 Euro circa

Misurare Step e Dead-band

Misurare la precisione dei servo è facile, basta mettere sul servo uno degli adattatori a croce e poi infilare un tubetto di plastica rigida lungo 25 centimetri su uno dei bracci della croce. Poi si blocca il servo con con un morsetto girandolo con il perno in alto e con il tubetto parallelo al tavolo che termina su una riga millimetrata, stando qualche millimetro sopra alla riga senza toccarla.

Infine si muove il servo di quantità molto piccole con le frecce su e giù e si contano sulla riga quanti piccoli movimenti si vedono fare per ogni millimetro, questi sono gli “Step”

Per misurare la dead-band si va prima in un senso e poi si comincia a tornare indietro con le frecce su e giù fino a che si vede che inizia a tornare indietro, il numero di volte che si è premuto la freccia, con un semplice calcolo, indica la larghezza della Dead-band.


Servomotori

Esistono motori con o senza spazzole, di ogni tipo, a partire da qualche grammo di peso fino a circa 10 Kw di potenza

Sul catalogo: www.hobbyking.com si possono trovare motori con ottimi prezzi e controller per pilotarli con correnti fino a 300 ampere con i segnali standard del sistema Theremino.

Con ogni “Slave” di tipo “Servo” si possono pilotare fino a dieci motori indipendenti.

Le immagini mostrano un motore da 6 Kilowatt (125 Ampere a 48 Volt) e un piccolo controller per motori senza spazzole.

Esempi di motori scelti tra i più interessanti.

Motore senza spazzole (BRUSHLESS) – 2A – 13 x 8 mm – peso 2 grammi
circa 16 euro
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__9666__HobbyKing_AP_02_7000kv_Brushless_Micro_Motor_2_3g_.html
 
Motore senza spazzole (BRUSHLESS) – 10A – 18 x 19 mm – peso 9 grammi
circa 8 euro
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__5377__C1818_Micro_brushless_Outrunner_3500kv_9g_.html
 
Motore senza spazzole (BRUSHLESS) – 55A – 990 watt – 35 x 55 mm – peso 163 grammi
circa 19 euro

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__4909__TR_35_48_C_800kv_Brushless_Outrunner_Eq_AXi_2826.html
 
Motore senza spazzole (BRUSHLESS) – 125A – 6000 watt – 77 x 80 mm – peso 1500 grammi
circa 70 euro

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__5141__TR_80_85_B_170Kv_Brushless_Outrunner_eq_70_40_.html
 
 
 

Esempi di controller per motori.

Controller da 6 Amp. per motori senza spazzole (BRUSHLESS) – circa 6 euro
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__4318__TURNIGY_Plush_6A_8bec_6g_Speed_Controller.html

Controller da 25 Amp. per motori senza spazzole (BRUSHLESS) – circa 8 euro

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__11616__Turnigy_AE_25A_Brushless_ESC.html

Controller da 20 Ampere per motori con spazzole (BRUSHED) – circa 3 euro

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__9090__Turnigy_20A_BRUSHED_ESC.html

Controller da 30 Ampere per motori con spazzole (BRUSHED) – circa 6 euro

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__6468__Turnigy_30A_BRUSHED_ESC.html
 
  


Ottenere i moduli del sistema

Il team del sistema Theremino si occupa solo di ricerca e non vende hardware. Il sistema è completamente “Freeware”, “Open Source”, “No Profit” e “DIY”, ma esistono produttori che possono fornire i moduli assemblati e collaudati a un ottimo prezzo. Difficilmente si potrebbe auto-costruirli spendendo meno. Un elenco dei produttori in questa pagina: www.theremino.com/contacts/producers


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