Motores inteligentes
Un motor inteligente monitorea la posición angular, la velocidad de rotación, la aceleración y el par aplicados al pin de salida.
Las aplicaciones se conectan a estos motores a través de un puerto USB y le dicen al motor la posición que debe alcanzar., aceleración, la velocidad y el par máximos. Y el motor responde al estado actual de todos los parámetros., principalmente ubicación, velocidad, Pareja, actual, voltaje y temperatura.
El motor inteligente es el santo grial de la automatización!
Solo dos modelos bien pensados podrían reemplazar el 90% de impulsiones industriales y civiles
(paso a paso, servo, selectores, solenoides, zapatillas, máquinas de torno y molino, 3d impresoras, grabadores láser…)
Los motores inteligentes básicamente eliminan todos los defectos de otros motores, no pierden pasos, son ajustables, fácil de controlar y fiable, no requieren electrónica externa y no te romperán los dedos si los detienes, para que puedan ser “colaboración”.
Desafortunadamente, los modelos actuales todavía tienen algunas deficiencias.. Pero estamos a un paso de completarlos y pronto podremos reemplazar cualquier otro motor., en los cortadores, en impresoras, y en cualquier otro impulso de automatización industrial y civil.
Teniendo en cuenta que los motores clásicos necesitan electrónica y software adicionales el precio de FeeTech Smart Motors ya es casi competitivo hoy. Al producir millones de copias, podrá bajar más y cubrir segmentos de mercado cada vez más amplios..
El siguiente paso será proporcionarles una dirección IPV6 y convertirlos en objetos únicamente direccionables en todo el universo. (y no estamos bromeando).
Evolución de motores
Hasta hace unos años, los motores inteligentes costaban mucho 500 euro arriba, eran grandes e incómodos y necesitaban una caja de control grande y cables de conexión complejos para conducirlos. Pero actualmente es posible integrar toda la electrónica de control directamente en el propio motor..
El FeeTech 3032 es muy pequeño, pesa solo 21 gramos, tiene un par de 4 kg-cm y cuesta unos veinte euros.
El FeeTech 3215 Pesa 55 gramos, tiene un par de 19 kg-cm y cuesta poco más de diez euros.
Se están preparando nuevos modelos de Tmot (Motores Theremino) y también nuevos motores FeeTech y Sentel. Para conseguirlos con excelentes precios pregunta a Lello que encuentres en Esta página.
Robot Colaborativo
Y enque experimenta con brazos robóticos se remonta a 2010
No hemos publicado nada desde entonces porque los resultados obtenibles eran pobres en comparación con las dificultades de calibración de los algoritmos 3D de cinemática directa e inversa..
Hoy (2021), después de más de diez años de experimentos, hemos encontrado soluciones increíblemente simples, que no requieren configuraciones difíciles de parámetros dimensionales y angulares. Simplemente indique cuántos motores están conectados y de qué tipo, y podrá moverlos y programarlos de forma colaborativa de inmediato..
El software Theremino_Cobot no necesita saber nada sobre cómo está compuesto el robot, no importa si es grande o pequeño y si los motores están conectados en la parte superior, abajo o al lado. Un brazo robótico podría estar en configuración cartesiana, CoreXY, Articulado, Delta o Scara y puede comenzar a moverlo inmediatamente sin configurar el software con esta información.
Los siguientes videos muestran lo que puede hacer con Theremino_Cobot, Theremino_Motors y unas decenas de euros de SmartMotors:
Experimentos de verano de la 2021
https://www.theremino.com/files/ThereminoCobotV1.mp4
Y aquí hay algunos ejemplos recientes (Otoño de 2022)
https://www.theremino.com/files/Cobot/CobotExample1.mp4
https://www.theremino.com/files/Cobot/CobotExample2.mp4
https://www.theremino.com/files/Cobot/CobotExample3.mp4
https://www.theremino.com/files/Cobot/CobotExample4.mp4
Una presentación sobre estos temas por parte de nuestro colaborador Leonardo, vivir en Shenzhen, China.
Bejing_Theremino_commercial_robot.pdf
Cobot Theremino
Descargas de documentación
(EN CONSTRUCCIÓN – LA AYUDA ESTÁ INCOMPLETA)
Documentación en formato PDF
Theremino_Cobot_Help_ENG.pdf
Theremino_Cobot_Help_ITA.pdf
Theremino_Cobot_Help_CHN.pdf
Theremino_Cobot_Protocols_ENG.pdf
Theremino_Cobot_Protocols_ITA.pdf
Theremino_Cobot_Protocols_CHN.pdf
Theremino_Cobot_Security_ENG.pdf
Theremino_Cobot_Security_ITA.pdf
Theremino_Cobot_Security_CHN.pdf
Documentos originales, Formato de OpenOffice, para revisiones y traducciones
Theremino_Cobot_OpenOfficeDocs
Descargue la aplicación
Descargar di Theremino Cobot – Versione 1.1
Theremino_Cobot_V1.1
Theremino_Cobot_V1.1_WithSources
Para todos los sistemas de Windows XP a Windows 10, ambos 32 que, en 64 poco (Linux y OSX con vino)
Motores Theremino
Comunicación con FeeTech Smart Motors, Dynamixel y Tmot (Motores Theremino)
La aplicación Theremino Motors conecta las Ranuras de nuestro sistema con los registros de Smart Motor.
La comunicación física tiene lugar en una línea RS485 balanceada o en una línea TTL que une las señales TX y RX en un solo cable (Un cable). La comunicación One Wire es ideal para motores Cobot, dado que las distancias entre los motores son como máximo unos pocos metros y que normalmente se utiliza un único Master que guía todos los motores y espera respuestas y por tanto no requiere comunicaciones Full-Duplex.
Esta aplicación utiliza el protocolo Dinamixel V1 (DXP1) que recomendamos para comunicarse con FeeTech Smart Motors, Dynamixel y Tmot (Motores Theremino). Sus instrucciones son eficientes y es posible comunicarse con muchos motores al mismo tiempo., manteniendo altos tiempos de repetición.
Si usa las instrucciones correctas, puede superar el 500 repeticiones por segundo. Y esto significa que en cada repetición escribes y luego relees todos los parámetros de todos los motores.. En algunos casos, con la comunicación One Wire también se llega a picos de 1500 repeticiones por segundo.
La altísima velocidad de comunicación permite leer continuamente todos los parámetros de los motores y, por lo tanto, obtener la máxima interactividad y movimientos siempre fluidos..
Descargas de documentación
Documentación en formato PDF
Theremino_Motors_Help_ITA.pdf
Theremino_Motors_Help_ENG.pdf
Theremino_Motors_Help_CHN.pdf
Documentos originales, Formato de OpenOffice, para revisiones y traducciones
Theremino_Motors_OpenOfficeDocs
Descargue la aplicación
Descargar di Theremino Motors – Versione 3.0
Theremino_Motors_V3.0 Español
Theremino_Motors_V3.0_WithSources
Para todos los sistemas de Windows XP a Windows 10, ambos 32 que, en 64 poco (Linux y OSX con vino)
Theremino ModBus
Utilice el antiguo y lento protocolo ModBus para motores FeeTech y Sentel
La aplicación Theremino ModBus conecta los Slots de nuestro sistema con los registros Smart Motor.
Esta aplicación utiliza el protocolo ModBus que es menos eficiente que el DXP1 anterior y que sólo funciona con FeeTech y Sentel Smart Motors. Lo proporcionamos solo por compatibilidad con aquellos que están acostumbrados a usar PLC.
Los controladores PLC de hardware tienen una tasa de repetición muy baja (incluso menos de 20 comunicaciones por segundo), por lo que usar ModBus no los penaliza mucho. Pero dado que en el sistema theremino estamos acostumbrados a al menos 300…500 repeticiones por segundo (con propinas de hasta 1500 en algunos casos), Es preferible utilizar el protocolo DRP1 explicado en el capítulo anterior de esta página.
Descargas de documentación
Documentación en formato PDF
Theremino_ModBus_Help_ITA.pdf
Theremino_ModBus_Help_ENG.pdf
Theremino_ModBus_Help_CN.pdf
Documentos originales, Formato de OpenOffice, para revisiones y traducciones
Theremino_ModBus_Help_ITA.odt
Theremino_ModBus_Help_ENG.odt
Theremino_ModBus_Help_CN.odt
Descargue la aplicación
Descargar en Theremino ModBus - Versión 1.2
Theremino_ModBus_V1.2
Theremino_ModBus_V1.2_WithSources
Para todos los sistemas de Windows XP a Windows 10, ambos 32 que, en 64 poco (Linux y OSX con vino)
Programe los motores FeeTech para RS485 o ModBus
Cuando los compras los motores FeeTech ya están programados. Las siguientes instrucciones solo son útiles si desea reprogramarlas o desea cambiar el protocolo de comunicación de RS485 a ModBus o viceversa..
En el archivo ZIP “Feetech_Motors_Kit_programación” encontrarás los archivos de firmware y la aplicación para programarlos “FD_1_9_8_1.exe”. Y también encontrarás una aplicación “FDUpdate.exe” que podría usarse en el futuro para descargar versiones más recientes de FD_xxx_.exe.
Lea la siguiente documentación para obtener detalles completos sobre la programación del firmware.
Descargas de documentación
Documentación en formato PDF
Feetech_Motors_Programming_ITA.pdf
Feetech_Motors_Programming_ENG.pdf
Feetech_Motors_Programming_CN.pdf
Documentos originales, Formato de OpenOffice, para revisiones y traducciones
Feetech_Motors_Programming_ITA.odt
Feetech_Motors_Programming_ENG.odt
Feetech_Motors_Programming_CN.odt
Descargue el firmware y el aplicación para escribirlo
Descargar Feetech Motors Programming Kit - Versión 1.1
Feetech_Motors_Programming_Kit_V1.1
Para todos los sistemas de Windows XP a Windows 10, ambos 32 que, en 64 poco (Linux y OSX con vino)
Para ser sincero, es un servo mecanismo compacto para mí. Tienes un motor, manejar, codificador todo incluido en una pequeña solución. Lo hago bien? ¿Por qué el motor inteligente es una categoría independiente??
Delegar el control de par y el posicionamiento al propio motor, le permite construir sistemas colaborativos simples e intrínsecamente confiables. También, el hecho de que no hay un gran controlador externo conectado al motor con cables complejos, hace que todo sea diferente.
Es la misma diferencia entre un controlador de luz conectado a la red y luego conectado a cables que luego van a una bombilla., y una lámpara inteligente que hace todo por sí sola.
Una lámpara inteligente es una clase en sí misma debido a las posibilidades que abre, y Smart Motors son exactamente iguales.