Theremino Arm
Questo è il programma di controllo per un braccio robotico. Attualmente sono implementati solo quattro snodi ma tutto è pronto per espandere o modificare il programma per ogni genere di applicazioni simili.
Chi vuole cimentarsi con la costruzione di bracci robotici può usare questo programma come esempio e come collezione di funzioni utili ma tenga presente che sta intraprendendo un progetto molto impegnativo dove le cose da imparare e da capire sono molte prima di riuscire a costruire qualcosa che si muova in modo sensato.
Anche la taratura delle lunghezze e degli angoli è un compito difficile, che richiede di aver ben compreso quello che si sta facendo. Se le tarature non sono precise la punta del braccio non si muove su piani ortogonali e paralleli al piano di base, i rettangoli diventano dei trapezi e le linee rette diventano delle curve.
Se avete bisogno di consigli scriveteci, per facilitare i primi esperimenti potremo darvi informazioni sui particolari costruttivi e sulle dimensioni del piccolo braccio scrivente che abbiamo costruito per prova e che potete vedere in azione nella pagina Video and Images
Theremino Arm
In questo file tutto il necessario per pilotare un braccio robotico a quattro snodi.
Theremino_Arm_V2.11 (versione per Windows, per Linux vedere le note di installazione)
Sorgenti
In questo file troverete il programma Theremino_Arm con i sorgenti
Theremino_Arm_V2.11_WithSources (versione per Windows, per Linux vedere le note di installazione)
Note sulle versioni
V1.3 – piccoli miglioramenti tra cui la lettura di file GCode con o senza numeri di linea, con qualunque separatore e in tutti i formati più comuni.
V1.5 – altri miglioramenti come la scala variabile per la finestra grafica e il numero di versione visibile nel titolo della applicazione.
V1.6 – miglioramento della precisione di disegno tramite l’aggiunta di un piccolo ritardo ad ogni alzo penna per dar tempo ai motori di arrivare in posizione, ora i cerchi si chiudono meglio.
V2.7 – Grandi miglioramenti! - Chi ha costruito un RobotArm deve assolutamente aggiornarsi a questa versione. L’algoritmo di creazione del percorso e’ completamente rifatto, la velocità di disegno e’ aumentata moltissimo senza perdere in precisione. www.youtube.com/watch?v=S8aXLacX14s Alcune piccole imprecisioni nel disegno (cerchi che non si chiudevano bene) sono completamente risolte. I parametri sono piu’ facili da comprendere ed e’ anche disponibile un comodo preview della immagine generata dal Gcode.
Sta per arrivare la versione 2.8 con la cinematica anche per robot di tipo DELTA
V2.11 – Scara e Delta e molti piccoli miglioramenti.
Costruzione meccanica
In questo file troverete i dettagli costruttivi per un piccolo braccio robotico. (progetto presentato al concorso make4cash della rivista ELETTRONICA OPEN SOURCE)
RobotArm (file PDF con dettagli meccanici ed elettrici)
Per migliorare la precisione si potrebbero provare i servo DS8231 visibili qui:
www.theremino.com/hardware/actuators/motors
Questi servo costano abbastanza (circa 70 euro) ma promettono prestazioni cinque volte migliori dei TGY930. Non li abbiamo provati per cui inviateci, per piacere, i risultati dei vostri eventuali esperimenti.
Led Calculator
Questa applicazione è un Jolly per le misure sui led, facilita le conversioni tra le unità di misura e aiuta a progettare sistemi illuminanti e array di led dotati della massima efficienza. Il file di help “Measuring devices” descrive un semplice strumento di misura che e che può essere realizzato in pochi minuti con tre componenti che costano in totale meno di 9 euro.
Led Calc
In questo file troverete il programma LedCalc
LedCalc_V2.1 (versione per Windows)
Sorgenti
In questo file troverete il programma LedCalc con i sorgenti
LedCalc_V2.1_WithSources (versione per Windows)
Un analizzatore audio da laboratorio
Questo è uno strumento di misura e collaudo per apparecchiature audio con generatore di segnali, analizzatore di spettro e oscilloscopio. Nella gamma audio e fino a 50 KHz riesce a vedere cose che il mio oscilloscopio digitale non si sogna nemmeno. E’ un software che ho scritto interamente in C++ oltre 15 anni fa, ai tempi di Windows95 e Windows98 e che ho sempre aggiornato negli anni successivi. E’ valido anche come oscilloscopio e, sebbene sia limitato alle sole misure in alternata, lo abbiamo usato estesamente durante lo sviluppo del sistema Theremino. Per le misure sulle casse acustiche è imbattibile e l’ho usato per anni sia per equalizzare i grandi impianti audio di discoteche e concerti, sia quando lavoravo come fonico in sala di incisione.
Versione 2.1 - Piccoli miglioramenti tra cui un migliore controllo di Delay e DeltaTime e l’allineamento della direzione degli impulsi a quelli mostrati da altri software quali GoldWave e FitzPeaks.
Versione 2.2 - Ulteriori miglioramenti nei controlli Delay e DeltaTime.
Versione 2.3 - Ulteriori miglioramenti e campionamento alzato a 192 KHz
DAA versione 2.3
In questo file troverete il programma DAA
DAA_V2.3 (versione per Windows)
Sorgenti
In questo file troverete il programma DAA con i sorgenti
DAA_V2.3_WithSources (versione per Windows)
Files di regolazione
In questo file troverete i file DAR per misurare il rumore del PmtAdapter
DAA_Settings
Theremino Helper
Questa piccola applicazione funge da raccoglitore per le funzioni accessorie che attualmente sono:
- Spegnimento del computer con il tasto centrale del mouse (se il tasto Enable è abilitato)
- Chiusura manuale di tutti i programmi del sistema (con nome “Theremino_xxxx”)
- Visualizzazione del consumo di CPU
- Trasmissione delle coordinate X/Y del mouse verso gli slot.
- Importazione dati dai lettori di codici a barre e invio dei dati verso gli slot.
Theremino Helper
In questo file troverete il programma Theremino_Helper
Theremino_Helper_V1.5 (versione per Windows)
Sorgenti
In questo file troverete il programma Theremino_Helper con i sorgenti
Theremino_Helper_V1.5_WithSources (versione per Windows)
Custom Controls
Le applicazioni del sistema Theremino sono facilmente controllabili con i controlli grafici “CustomControls” che hanno forme e colori completamente configurabili e i valori numerici editabili in molti modi, cliccando e muovendo il mouse, con la rotella del mouse, con i tasti freccia, con la tastiera e con i normali metodi di selezione e di copia-incolla.
La CustomControlsLib raccoglie i seguenti controlli:
- MyButton
- MyComboBox
- MyGroupBox
- MyListView
- MyTabControl
- MyTextBox
ATTENZIONE: Linux e MacOSX non riescono a utilizzare le DLL compilate insieme ai programmi per cui la “CustomControlsLib.DLL” deve essere copiata vicino ad ogni programma eseguibile.
Custom Controls
In questo file troverete la “CustomControlsLib.DLL” con i sorgenti necessari per modificarla e ricompilarla e una piccola applicazione di prova.
CustomControls_V1.2_WithSources (versione per Windows, Linux)
CustomControls_V1.3_WithSources (versione per Windows, Linux)
Versione 1.3 : Migliorata la centratura verticale del testo negli headers delle ListView
Simulazioni LTSpice
Per le simulazioni elettriche del sistema Theremino consigliamo LTSpice che è il simulatore più veloce, efficiente e ben fatto tra tutti quelli che abbiamo provato fino ad ora. Negli anni passati li abbiamo usati quasi tutti, passando da una sofferenza all’altra ma da quando usiamo PSpice tutto si è semplificato e dopo le prime difficoltà è diventato un amico davvero piacevole. Inoltre LTSpice è freeware e anche questo non guasta.
LTSpice, gentilmente distribuito da Linear Technology, apparentemente, supporta solo i circuiti integrati prodotti da loro, ha pochissimi componenti generici nelle sue librerie ed è un po’ strano come editor (ma basta imparare a usarlo bene)
Infine i componenti degli schemi di LTSpice sono sproporzionati, le resistenze e i transistor sono molto grandi e quindi l’aspetto degli schemi è poco serio…
Tutte queste cose hanno impedito a molti di apprezzare la semplicità e la potenza di LTSpice e hanno dirottato quasi tutti, noi compresi, verso simulatori pachidermici che impiegano ore a installarsi, fanno poco e quello che fanno è difficile, lento e oscuro.
Soluzione:
1) Scaricare LTSpiceIV ultima versione da: http://www.linear.com
2) Installarlo normalmente
3) Andare nella cartella ”C:\Programmi\LTC\LTspiceIV” e eliminare la cartella “lib”
(chi preferisce essere meno cattivo può rinominarla “lib-old”)
4) Scaricare questo ZIP: LTSpiceIV_Libraries_for_Theremino_simulations.zip
5) Estrarre la cartella “lib” e metterla in “C:\Programmi\LTC\LTspiceIV” al posto della lib originale
Fatto questo potrete aprire tutte le nostre simulazioni senza problemi e disporrete di migliaia di transistor, diodi, operazionali etc… e inoltre gli schemi non saranno più strani con resistori enormi e transistor “strampalati”
In questo ZIP troverete tutte le simulazioni che hanno qualche relazione con il sistema Theremino: ThereminoSimulations_V1.zip (sono le nostre simulazioni “di lavoro”, non sono concepite per essere pubblicate, ma possono essere molto utili agli “addetti ai lavori”)
Ottenere i moduli del sistema
Il team del sistema Theremino si occupa solo di ricerca e non vende hardware. Il sistema è completamente “Freeware”, “Open Source”, “No Profit” e “DIY”, ma esistono produttori che possono fornire i moduli assemblati e collaudati a un ottimo prezzo. Difficilmente si potrebbe auto-costruirli spendendo meno. Per un elenco dei produttori leggere questa pagina: www.theremino.com/contacts/producers
Donazioni
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