Automation

Theremino Automation Language

Theremino Automation Language - The most simple language in the word

Più semplice del Basic, più facile di Theremino Script. Talmente semplice da essere quasi un giocattolo. Siamo orgogliosi di presentare questo nuovo mattone, che rende il sistema Theremino ancora più “Cool” e “Smart”.

Oltre a controllare i robot, si possono fare semplici operazioni sugli slot. Accendere i Led, muovere i Servo, regolare temperature e livelli.

Questo non è un vero Basic. Contiene solo le funzioni di base, per le applicazioni di controllo processo e automazione. Non lo amplieremo troppo, perché deve rimanere estremamente semplice, altrimenti diventerebbe solo una brutta copia del Visual Basic. Chi vuole un linguaggio più flessibile, può usare Theremino Script, VbNet o CSharp.

Il Theremino Automation è stato messo alla prova, in una applicazione di automazione veramente complessa. Una intera linea di produzione in miniatura, rapistan, motori, sensori e braccio robotico guidato con i GCode. Si tratta di una applicazione abbastanza complessa, che avrebbe messo in crisi un PLC con linguaggio Ladder. Con Theremino Automation è diventata facile da programmare e da usare. Il tutto viene controllato da un Tablet Windows, con i tastoni sul touch screen.

Caratteristiche:

  • La riga inferiore suggerisce istruzioni dettagliate e su misura per quel che si sta scrivendo.
  • Il controllo degli errori avviene direttamente nella finestra di editing con testo colorato.
  • Le operazioni di editing sono fluide, anche con programmi di migliaia di righe.
  • Attraverso lo “Automation Slot” si può guidare il Theremino Arm, fargli caricare i file di automazione (i GCode), controllare la loro esecuzione (pausa e riavvio), ed attendere che siano finiti.
  • Si possono anche caricare immagini e video, per creare sinottici statici o animati.
  • Nelle prossime versioni saranno disponibili anche le funzioni matematiche complesse.
  • Per quanto il linguaggio sia interpretato l’esecuzione è velocissima. Le righe di programma vengono eseguite in circa dieci micro secondi (su macchine mediamente veloci). Sono 100 000 istruzioni al secondo!

Le prime versioni sono state sviluppate, per controllare un robot verniciatore in miniatura. Inizialmente si pensava di usare un linguaggio Ladder, ma purtroppo appena il progetto si complica, i Ladder diventano un groviglio di righe incomprensibile. In seguito abbiamo provato Theremino Script, ma i tecnici della officina che produce il robot, non essendo programmatori, trovavano difficile costruire la struttura di Eventi Thread, necessaria per separare la interfaccia utente, dalla automazione vera e propria. Infine il Theremino Automation ha permesso, non solo di controllare il robot in modo semplice, ma anche di controllare la applicazione RobotArm, cambiare i GCode, controllare una ventina di sensori, servo comandi, motori in continua e relè. Tutto questo scritto in quindici giorni da non-programmatori.

Un tablet Windows controlla una intera linea di produzione in miniatura, rapistan, motori, sensori e braccio robotico. Il tutto con quattro tasti sullo schermo touch. In questi ultimi giorni, i tecnici della officina che produce il robot verniciatore, stanno completando la loro applicazione con sinottici animati (grazie alle nuove funzioni che permettono di caricare anche immagini e video).

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Download di Theremino Automation – Versione 2.1
Theremino_Automation_V2.1
Theremino_Automation_V2.1_WithSources
Per WindowsXP, Windows Vista, Windows 7 e Windows 8, a 32 e 64 bit (Linux e OSX con Wine)


Theremino Arm

Questo è il programma di controllo per un braccio robotico. Attualmente sono implementati solo quattro snodi, ma tutto è pronto per espandere o modificare il programma, per ogni genere di applicazioni simili.

Chi vuole cimentarsi con la costruzione di bracci robotici, può usare questo programma come esempio, e come collezione di funzioni utili. Ma tenga presente che sta intraprendendo un progetto molto impegnativo, dove le cose da imparare e da capire sono molte. Ci vorrà molto tempo prima di costruire qualcosa che si muova in modo sensato.

Anche la taratura delle lunghezze e degli angoli è un compito difficile, che richiede di aver ben compreso quello che si sta facendo. Se le tarature non sono precise, la punta del braccio non si muove su piani ortogonali e paralleli al piano di base, i rettangoli diventano dei trapezi e le linee rette diventano delle curve.

Se avete bisogno di consigli scriveteci. Per facilitare i primi esperimenti potremo darvi informazioni sui particolari del piccolo braccio scrivente che abbiamo costruito per prova e che potete vedere in azione nella pagina Video and Images

Costruzione meccanica
In questo file troverete i dettagli costruttivi per un piccolo braccio robotico (progetto presentato al concorso make4cash della rivista ELETTRONICA OPEN SOURCE)
RobotArm (file PDF con dettagli meccanici ed elettrici).

Per migliorare la precisione si potrebbero provare i servo DS8231 visibili qui:
www.theremino.com/hardware/actuators/motors
Questi servo costano abbastanza (circa 70 euro), ma promettono prestazioni cinque volte migliori dei TGY930. Non li abbiamo provati per cui inviateci, per piacere, i risultati dei vostri eventuali esperimenti.


Il Link1, che collega il secondo motore con il terzo, può essere realizzato come in questa immagine. Eliminando le crociere in plastica si ottiene maggiore rigidità.

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Uso dei parametri non spiegati nei file di istruzioni

  • Rapid (mm/min) - Velocità massima per gli spostamenti rapidi in millimetri al minuto.
  • Work (mm/min) - Velocità massima durante la lavorazione (con punta che tocca la superficie), in millimetri al minuto.
  • Max error - Massimo errore (approssimativamente in millimetri). Diminuendo questo valore i movimenti rallentano. Oltre a un certo punto si ottengono solo rallentamenti e nessun miglioramento di precisione. Anzi si ottengono linee più dritte, con velocità abbastanza alte e “Max error” superiore a “1″.
  • Override Z – Abilitando questo parametro i valori di Z (altezza) del GCode non vengono più usati. Al loro posto si usano le due altezze fisse: “Zup” e “Zdown”.
  • Z trip level – Se il valore Z del Gcode supera questo valore si usa ”Zup” altrimenti “Zdown”. Solitamente si tiene a zero, tranne che per GCode particolari.
  • Z up – Livello alto, per gli spostamenti rapidi, con punta che non tocca la superficie. Si tiene a qualche millimetro dalla superficie, per essere sicuri di non toccarla per sbaglio. Se si aumenta questo valore la sicurezza aumenta, ma la lavorazione viene rallentata.
  • Z down – Livello basso, per i movimenti di lavoro. Solitamente si tiene a zero.
  • GCode automation slot - Altre applicazioni possono comandare il cambio di Gcode scrivendo numeri interi in questo slot.
    -1 = Stop e riavvolgi il GCode alla prima linea
    0 = Pausa
    1 = Carica e avvia il primo Gcode
    2 = Carica e avvia il secondo Gcode
    3 fino a “N” = Carica e avvia i Gcode seguenti. I GCode devono trovarsi nella cartella “Theremino_Arm\Media\AutomationFiles” e vengono usati in ordine alfabetico. Per stabilire il loro ordine si consiglia di chiamarli 01-Nome / 02-Nome / 03-Nome etc…
  • Automatic parking position - Abilitando questa casella il braccio torna automaticamente alla posizione di parcheggio durante le pause.

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Note per le versioni
Versione 1.3 – piccoli miglioramenti tra cui la lettura di file GCode con o senza numeri di linea, con qualunque separatore e in tutti i formati più comuni.
Versione 1.5 – altri miglioramenti come la scala variabile per la finestra grafica e il numero di versione visibile nel titolo della applicazione.
Versione 1.6 – miglioramento della precisione di disegno tramite l’aggiunta di un piccolo ritardo ad ogni alzo penna per dar tempo ai motori di arrivare in posizione, ora i cerchi si chiudono meglio.
C’e’ stato un errore di numerazione e molte versioni intermedie non sono state pubblicate per cui dalla 1.6 si salta direttamente alla versione 2.7.
Versione 2.7 - Grandi miglioramenti! - Chi ha costruito un RobotArm deve assolutamente aggiornarsi a questa versione. L’algoritmo di creazione del percorso e’ completamente rifatto, la velocità di disegno e’ aumentata moltissimo senza perdere in precisione. www.youtube.com/watch?v=S8aXLacX14s  Alcune piccole imprecisioni nel disegno (cerchi che non si chiudevano bene) sono completamente risolte. I parametri sono piu’ facili da comprendere ed e’ anche disponibile un comodo preview della immagine generata dal Gcode.
Versione 2.11 – Scara e Delta e molti piccoli miglioramenti.
Versione 3.1 - Miglioramenti negli algoritmi delle configurazioni Scara e Delta.
Versione 3.2 - Eliminato l’errore che avveniva all’apertura se l’ultima volta ThereminoArm era stato chiuso da minimizzato. Eliminato un difetto che faceva rallentare notevolmente il disegno se non si abilitava “Override” e con alcuni Gcode. Caricato correttamente il Gcode quando si carica una configurazione.
Versione 3.3 - Corretto un piccolo errore di calcolo. Si dovrebbe notare un leggero miglioramento della posizione dei punti iniziali e finali di ogni segmento (quando la penna si solleva e quando si abbassa e comincia a scrivere)
Versione 3.4 - Aggiunto il “Panic button” con la “Barra spazio”. Aggiunta la barra di stato con alcuni messaggi di errore (codici non riconosciuti e Panic). Migliorata la lettura dei Gcode che non si fa ingannare dai codici non riconosciuti (G2, G3 e G17)
Versioni 3.5 e 3.6  - Corretti piccoli difetti nati durante il passaggio da XP a Windows-7/8.
Versione 3.7 - Aggiunto il “GCode automation slot” e le caselle per disabilitare il quarto motore e il ritorno automatico alla posizione iniziale. Abbiamo nuovamente corretto la versione 3.7 alle 17 e 30 del 17 ottobre 2014. Chi la avesse scaricata prima farebbe bene a scaricarla di nuovo.

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Download di Theremino Arm – Versione 3.7
Theremino_Arm_V3.7
Theremino_Arm_V3.7_WithSources
Per WindowsXP, Windows Vista, Windows 7 e Windows 8, a 32 e 64 bit (Linux e OSX con Wine)


Theremino Radar

Una interessante applicazione ideata da Mauro Riboni. Basata su un modulo a ultrasuoni di tipo HC-SR04, funziona sorprendentemente bene e fornisce un display molto simile a quello dei veri radar. Qui si vede un video di YouTube: http://youtu.be/FsW4qwXvpB4

Purtroppo i moduli a ultrasuoni limitano molto le caratteristiche. La distanza massima è di pochi metri e il raggio è largo più di 30 gradi. (ma nella pagina dei sensori sono indicati sistemi per stringerlo un po’) hardware/inputs/sensors#usound

Anche se la tecnologia a ultrasuoni è adatta solo per applicazioni didattiche o giocattoli, ugualmente la applicazione Theremino Radar è molto interessante, con piccole modifiche la si potrebbe adattare ai sensori a microonde o laser.

Costruzione meccanica
Un servocomando per aeromodelli direttamente pilotato da un PIN del ThereminoMaster, ruota il modulo a ultrasuoni di 180 gradi. Il segnale dell’eco è collegato direttamente a un secondo PIN del Master. Si consiglia di usare un servo di basse o medie prestazioni. L’unica richiesta è che sia un modello con escursione di 180 gradi. hardware/outputs/motors
Un modulo a ultrasuoni con ottime prestazioni, economico e facilmente reperibile su eBay, è lo HC-SR04. hardware/inputs/sensors#usound
Prototipi e consigli nel blog sulla robotica: /blog/robotics-and-cnc

Possibili sviluppi
I classici radar a microonde sono realizzabili ma lavorano a distanze di decine o centinaia di chilometri e quindi sono abbastanza inutili per la gran parte di noi.

Quello che servirebbe invece è misurare distanze fino a cento metri, con altissima precisione. C’è un falegname che sta attendendo da oltre 20 anni un dispositivo per misurare muri, soffitto, porte, finestre e rientranze, tutto in un colpo solo. Vorrebbe metterlo nel centro della stanza di un cliente, andare a prendersi un caffè, tornare a ricuperare i dati e andarsene a casa. Non siamo mai riusciti a farlo, ma oggi siamo di un passo più vicini. (naturalmente si parla di un oggettino che deve essere semplicissimo e costare poco… i sarchiaponi da 1000 dollari li lasciamo fare ad altri)

Ricerche per un sensore di distanza adeguato
L’unica tecnologia che può fornire la precisione richiesta è la misura di distanza a laser. Seguiremo questa pista…  (vedere “Lidar a microimpulsi”, i chip MAX3086, i PulseLasers di Osram e anche questo interessante documento) Non siamo i soli a tentare questa strada, i migliori progettisti del DIY sono in caccia ma, per ora, i migliori tentativi sono arrivati solo a 1 o 3 dati al secondo.

Cerca, cerca, ci stiamo avvicinando… questi moduli costano poco (circa 60 Euro) e fanno fino a 100 campionamenti al secondo: caratteristiche. Purtroppo hanno poca precisione (solo il 5%, nemmeno un cinquantesimo della precisione dei nostri ADC). E purtroppo non hanno una uscita immediatamente usabile e andranno completati con un piccolo PCB con un PIC. (ma attenzione… un piccolo PCB con un PIC da 8 pin, non un intero Arduino, che sarebbe sprecato e anche enorme per questo scopo). Analizzando meglio non è un “lidar a microimpulsi” quindi la precisione sarà sempre troppo scarsa per quel che vogliamo fare noi. Cercheremo ancora…

Mini Help

  • La “Max dist” che si imposta nelle proprietà del PIN di tipo “Usund sensor”, nella applicazione HAL deve corrispondere alla scala che si imposta nel ThereminoRadar.
  • Lo slot 1 viene usato per muovere il servo (impostare il suo PIN come Servo16)
  • Lo slot 2 viene usato per leggere il sensore a ultrasuoni (impostare il PIN come “Usound sensor”)
  • Nelle proprietà dello “Usound sensor” mettere “Response speed” = 100 e disabilitare “Remove errors”
Note sulle versioni
Versione 1.0 – Questa è la prima versione adattata al Theremino System dall’idea originale di Mauro Riboni (lo ringraziamo per averci concesso di usarla)
Versione 1.1 – Piccoli miglioramenti nel resize della finestra e sfondo di colore mimetico.
Versioni 1.2 e 1.3 – Corretti molti piccoli difetti nati durante il passaggio da XP a Windows-7/8.

Download di Theremino Radar
Theremino_Radar_V1.3
Theremino_Radar_V1.3_WithSources
Per WindowsXP, Windows Vista, Windows 7 e Windows 8, a 32 e 64 bit (Linux e OSX con Wine)


Theremino Spectrometer

Questo strumento non dovrebbe mancare in nessun laboratorio. Con pochi Euro (e molta pazienza) si può costruire uno strumento incredibilmente preciso. Finalmente si può toccare con mano cosa sono i nanoMetri, senza farsi spennare a colpi di migliaia di Euro. 

Documentazione in formato PDF
Theremino_Spectrometer_Technology_ENG
Theremino_Spectrometer_Spectrums_ENG
Theremino_Spectrometer_Construction_ENG

Theremino_Spectrometer_Technology_ITA
Theremino_Spectrometer_Spectrums_ITA
Theremino_Spectrometer_Construction_ITA

Questi file PDF sono solo una parte della documentazione. La documentazione completa è accessibile dal menu “Help” e nella cartella “Docs” della applicazione.

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Downloads di Theremino Spectrometer – Versione 1.9
Versione per tutti i sistemi Windows a 32 e 64 bit
Per Raspberry, Linux, Android e OSX si deve usare Wine – Leggere le pagine relative.

Theremino_Spectrometer_V1.9
Theremino_Spectrometer_V1.9_WithSources (versione per i programmatori)
Theremino_Spectrometer_V1.9_OdtDocs (documentazione OpenOffice per i traduttori)


Theremino OilMeter

Questo misuratore aiuta a conoscere l’olio extra vergine di oliva e a distinguerlo dagli oli contraffatti.

L’unico olio ben controllato dalla legge è l’olio extra vergine di oliva, sugli altri oli è come se ci fosse scritto “Sei tu che lo hai scelto, adesso sono cavoli tuoi.” Malgrado tutti i controlli, una buona metà delle bottiglie di olio extra vergine, contiene olio alterato o contraffatto. Cosa ci sarà nelle bottiglie di “non extra vergine”, dato che la legge non specifica le percentuali di quello che c’è dentro?

       

Per ora pubblichiamo la documentazione provvisoria (solo in italiano):
uploads/files/Theremino_OilMeter_TestMethods_ITA.pdf
uploads/files/Theremino_OilMeter_Hardware_ITA.pdf
uploads/files/Theremino_OilMeter_Help_ITA.pdf
uploads/files/Theremino_OilMeter_OliveOil_ITA.pdf

State sintonizzati, nelle prossime settimane pubblicheremo il progetto completo.
IN COSTRUZIONE


Theremino PointFollower

Questa applicazione legge la immagine di una telecamera e individua la posizione del baricentro di un punto luminoso.

Questo modo di funzionamento è stato preparato per i telescopi, per centrare la finta stella prodotta da un laser. Ma lo stesso principio può essere utilizzato per molte applicazioni di controllo processo, nella produzione industriale e nelle applicazioni scientifiche.

Theremino PointFollower è la applicazione base per leggere e trattare un segnale video.

Per creare nuove applicazioni si consiglia di copiare questa applicazione, cambiarle nome e seguire queste istruzionidownloads/notes-on-software#advices

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Principio di funzionamento
Un valore di correzione viene inviato su due slot, i cui valori rappresentano il decentramento in orizzontale e verticale. Quando il punto è perfettamente centrato gli slot contengono il valore 500. Regolando opportunamente i parametri di inseguimento, si possono pilotare due servo motori multigiri.

Per informazioni sui motori leggere qui: hardware/outputs/motors#multiturn

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Download di Theremino PointFollower – Versione 1.1
Versione per tutti i sistemi Windows a 32 e 64 bit
Per Raspberry, Linux, Android e OSX si deve usare Wine – Leggere le pagine relative.

Theremino_PointFollower_V1.3
Theremino_PointFollower_V1.3_WithSources  (versione per i programmatori)
Theremino_PointFollower_V1.1_OdtDocs (documentazione OpenOffice per i traduttori)


Theremino VideoInspector

Theremino VideoInpector - Automated PCB inspection

Il Video Inspector è stato progettato per individuare componenti mancanti sui circuiti stampati durante il collaudo dei moduli del sistema Theremino.

Le funzioni di questa applicazione sono:

  • Lettura del segnale video
  • Condizionamento del segnale
  • Estrazione delle differenze da una immagine di confronto
  • Scrittura dei valori di differenza negli “Slot”(1) del sistema Theremino

(1) Video Inspector è un componente modulare del sistema Theremino quindi interagisce con gli altri componenti del sistema attraverso gli Slot.

Ispezione visuale dei PCB

Il controllo elettrico funzionale non evidenzia alcuni errori, ad esempio la mancanza del diodo di protezione sulla alimentazione, per cui una ispezione visuale è sempre necessaria. Purtroppo gli operatori umani dopo qualche centinaio di moduli cominciano a non funzionare più bene e tendono a “lamentarsi”. Questo programma non sostituisce l’operatore ma fornisce una indicazione di allarme e permette di lavorare molto più velocemente, senza stancarsi.

Per ottenere i migliori risultati si consiglia di usare telecamere ad alta risoluzione, illuminazione forte e molto ben diffusa e di provvedere un meccanismo di posizionamento del PCB molto preciso.

Applicazioni simili

Non solo il controllo dei PCB ma molte applicazioni di automazione possono avvalersi utilmente di questa applicazione. La lettura delle immagini e il riconoscimento sono implementati con molta cura e ottimizzati. Applicazioni che richiedono funzioni aggiuntive potrebbe appoggiarsi su questa base e aggiungere solo le parti mancanti.

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Download di Theremino VideoInspector
Theremino_VideoInspector_V1.7 (per Windows, Linux e OSX - con Wine)

Sorgenti
Theremino_VideoInspector_V1.7_WithSources  (per Windows, Linux e OSX – con Wine)


Theremino VideoInput

Il Video Input è progettato per rilevare variazioni nelle immagini video (movement detection) provenienti da una telecamera.

Gli usi sono molteplici, dalla sorveglianza perimetrale agli antifurto, dal controllo di accesso alla rivelazione del passaggio di animali.

Anche classiche applicazioni industriali (ad esempio segnalare la mancanza di tappi sui barattoli) possono usare le funzioni di questa applicazione o della precedente applicazione “Video Inspector”

La possibilità di descrivere aree di interesse, anche sovrapposte, permette di specificare diversi tipi di allarme e di attenzione per le varie zone dell’immagine e di escludere le zone non significative o “rumorose” come le tende che si muovono per gli spostamenti d’aria.

Sullo stesso computer possono convivere molte applicazioni VideoInput, ognuna con la sua cartella i suoi parametri e la sua telecamera completamente indipendenti.

Le funzioni di questa applicazione sono:

  • Lettura del segnale video
  • Condizionamento del segnale
  • Estrazione dei movimenti
  • Scrittura dei valori di differenza negli “Slot”(1) del sistema Theremino

(1) Video Input è un componente modulare del sistema Theremino quindi interagisce con gli altri componenti del sistema attraverso gli Slot.

Applicazioni simili

Molte applicazioni di automazione possono avvalersi utilmente di questa applicazione. La lettura delle immagini e il riconoscimento dei movimenti sono implementati con molta cura e ottimizzati. Applicazioni che richiedono funzioni aggiuntive potrebbe appoggiarsi su questa base e aggiungere solo le parti mancanti.

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Download di Theremino VideoInput
Theremino_VideoInput_V1.8  (per Windows, Linux e OSX - con Wine)

Sorgenti
Theremino_VideoInput_V1.8_WithSources (per Windows, Linux e OSX – con Wine)


Theremino MicroViewer

Questa applicazione permette di ottenere il massimo da ogni Webcam o Microscopio digitale. Naturalmente se si parte da un dispositivo con 640 x 480 pixel nativi (come in questa immagine) la qualità sarà limitata.

Quando si acquista un dispositivo fare attenzione che sia almeno HD 720p (1280 x 720) o ancora meglio Full-HD 1080p (1920 x 1080) E attenzione a non farsi ingannare dai molti mega-pixel che vengono spesso dichiarati. I mega pixel interpolati dal software sono sempre molto maggiori della risoluzione reale dell’hardware, ma si deve individuare la vera risoluzione, che purtroppo spesso è la solita misera 640 x 480.

Questo software è nato per copiare diapositive con un “OVT-Scanner”, e potrebbe ancora essere usato per quell’uso, ma è stato ampliato con le funzioni di zoom che permettono di usarlo come microscopio e ottenere il massimo ingrandimento e qualità possibile da ogni WebCam. Per l’uso come scanner di diapositive leggete le istruzioni allegate con il programma, contengono molti consigli utili.

Usare le WebCam come microscopio

Molte WebCam, anche poco costose, hanno l’obiettivo svitabile per mettere a fuoco da vicino. Con alcune di esse, svitando molto l’obiettivo, si riesce a mettere a fuoco a pochi millimetri e si ottiene un ottimo microscopio. Se si parte da una WebCam HD o FullHD i risultati saranno ancora migliori.

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Versione 1.2 – Corretti alcuni errori. Principalmente un errore in apertura che mandava in crash la applicazione con alcuni modelli di WebCam.

Versione 1.3 – Il controllo dei parametri della WebCam è molto migliorato, ora funzionano anche i parametri più esotici come il fuoco (per le webcam che ne dispongono).

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Download di Theremino MicroViewer
Theremino_MicroViewer_V1.3  (per Windows, Linux e OSX - con Wine)

Sorgenti
Theremino_MicroViewer_V1.3_WithSources  (per Windows, Linux e OSX – con Wine)


Theremino ImgToGcode

Il RobotArm e altre applicazioni di automazione possono avvalersi utilmente di questa piccola utility che converte una immagine in Gcode.

Le dimensioni in millimetri del Gcode generato sono le stesse della immagine da cui proviene (modificabili nei programmi di fotoritocco)

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ImgToGcode andrebbe completato nelle parti seguenti:

Le due funzioni di scheletrizzazione con algoritmo “Rosenfeld” andrebbero ridotte una sola ma per ora le teniamo divise perché in alcuni casi va meglio la prima e in altri la seconda (principalmente sui bordi della immagine) Per evitare errori sui bordi è sempre meglio usare immagini con almeno un pixel di bordo bianco tutto intorno.

Il bottone Resize che ora riduce alla dimensione attuale della finestra andrebbe sostituito con la possibilità di impostare le dimensioni in pixel e quelle finali in millimetri.

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ImgToGcode si usa così

  1. LoadImage - Di una immagine composta da TRATTI (non un paesaggio)
  2. Rosenfeld - Per scheletrizzare i contorni
  3. Vectorize - Per produrre il GCode (e visualizzarli con programma associato ai file GC)

Quando si preme “Create GCode” Windows può segnalare che i file Gcode non sono associati a un programma di visualizzazione. Per evitare questo messaggio, associare i file GCode (con estensione GC) a Notepad, Wordpad o meglio a un programma di visualizzazione apposito per i GCode, ad esempio Metacut. Comunque, anche se viene emesso il messaggio di errore, il file GC viene sempre generato e lo si trova nella cartella delle immagini, accanto alla immagine da cui è stato generato.

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Download di Theremino ImgToGcode – Versione 1.5
Theremino_ImgToGcode_V1.5
Theremino_ImgToGcode_V1.5_WithSources
Per WindowsXP, Windows Vista, Windows 7 e Windows 8, a 32 e 64 bit (Linux e OSX con Wine)

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Theremino ImgToGcode – Versione 1.6

Questa nuova versione ha così tante nuove opzioni che qualcuno potrebbe trovare difficile usarla. Abbiamo quindi deciso di non sostituire la precedente versione 1.5.

Se si usano le impostazioni di questa immagine, la nuova versione si comporta approssimativamente come la precedente e genera files adatti al Theremino Arm.

Con le nuove regolazioni è possibile stabilire la risoluzione, le dimensioni di uscita, e la profondità di incisione, in relazione con i livelli di grigio della immagine. Con questa versione si possono generare G-Codes per la fresa a tre assi. Si possono fare basso rilievi, circuiti stampati, incisioni, targhe e pezzi meccanici.

Piccole istruzioni dall’alto in basso:

  • Load image – Carica una nuova immagine. Nella cartella “media” e nelle sue sotto cartelle sono disponibili molte immagini al tratto e immagini di prova. Salire di un livello fino a “media” e scendere nelle sotto cartelle.
  • Reload image – Ricarica la immagine eliminando la eventuale scheletrizzazione.
  • Original res. – Informa quale era la risoluzione originale della immagine (larghezza in pixel)
  • Resolution – Stabilisce la risoluzione della immagine che viene usata nel programma (larghezza in pixel). Ridurre la risoluzione per generare lavorazioni più veloci. Oppure si aumenta la risoluzione, per migliorare la qualità, a discapito del tempo di lavorazione.
  • Blur – Trasforma le transizioni tra bianco e nero, in un’area con tutti i livelli intermedi di grigio. Una regolazione adeguata di questo parametro, in congiunzione con i parametri Threshold e WeightedDown, può generare bassorilievi e altri effetti interessanti.
  • Rosenfeld – Due tipi leggermente diversi di “scheletrizzazione”. Immagini al tratto vengono trasformate in linee singole e si ottiene una grande riduzione dei tempi di lavorazione finali. I tipi “1″ e “2″ sono quasi identici, hanno solo piccole differenze sui bordi. Quando si usa Rosenfeld è bene usare la Vectorization di tipo “Follow borders” e disabilitare “Wighted down”
  • Threshold – Il livello oltre al quale la immagine viene considerata “bianca”. Il massimo valore è 254 e vuol dire di tener conto di tutti i livelli di grigio. Abbassando questo valore, si perdono tutti i dettagli chiari e la lavorazione diventa più rapida.
  • Weighted down – Se si abilita questa casella la altezza di lavorazione (asse Z) viene modificata dai livelli di grigio della immagine. Andando dal bianco al nero, il livello varierà da zero al valore in millimetri, stabilito da “Down”. Se questa casella è disabilitata, allora il livello “Down” viene usato per tutte le zone non bianche (più scure di Threshold)
  • Parallel vertical – Lavorazione a righe verticali. Si usa per immagini con larghe aree e per bassorilievi, in congiunzione con “Blur”, “Weighted down” e con “Threshold” molto alto (normalmente 254).
  • Parallel horizzontal - Lavorazione a righe orizzontali. Si usa per immagini con larghe aree e per bassorilievi, in congiunzione con “Blur”, “Weighted down” e con “Threshold” molto alto (normalmente 254).
  • Follow borders - Lavorazione che segue i contorni delle zone scure (al di sotto di Threshold). Si usa principalmente per immagini con linee singole (che sono state scheletrizzate con Rosenfeld). Questo tipo di lavorazione è il migliore per generare i GCodes per RobotArm, ma è usabile anche con la fresa, per fare circuiti stampati. Generalmente se si usa FollowBorders si disabilita “Weighted down”.
  • Width (mm) – Larghezza in millimetri della lavorazione.
  • Height (mm) – Altezza in millimetri della lavorazione.
  • Use image aspect – Se abilitato, mantiene costante il rapporto tra larghezza e altezza.
  • Use image size – Se abilitato, le dimensioni di lavorazione sono stabilite, dalle dimensioni di stampa, della immagine stessa.
  • Up (mm) - Livello di lavorazione alto. Impostarlo abbastanza alto da evitare che la punta tocchi il materiale da lavorare, durante gli spostamenti rapidi. Se si esagera si aumenta il tempo di lavorazione.
  • Down (mm) - Livello di lavorazione basso. Impostarlo a seconda della profondità di incisione desiderata. Attenzione che la fresa deve poter tagliare lateralmente, per tutta la profondità di incisione. Se si esagera la fresa potrebbe rompersi. Il software non controlla questo tipo di errori. Quindi prima di avviare la fresa, controllare con un programma adatto, ad esempio Metacut.
  • Tool size (mm) – Diametro della fresa. Per lavorazioni di precisione usare frese di piccolo diametro (anche fino a 0.3 mm) e aumentare la “Resolution”. Usare frese di piccolo diametro aumenta moltissimo il tempo di lavorazione e aumenta il rischio di rotture.
  • Feed (mm/m) – Velocità di avanzamento durante la lavorazione. Con frese molto piccole è bene abbassarla, per ridurre il rischio di rotture.
  • Rapids (mm/m) - Velocità di avanzamento durante i movimenti rapidi. Si dovrebbe impostare un valore uguale alla massima velocità della macchina. Con valori più bassi si rallenta la lavorazione. Con valori troppo alti, la macchina stessa limita la velocità e il tempo di lavorazione viene calcolato male.

I file GCode possono essere esplorati anche con Wordpad o Notepad. Nelle prime righe c’è una riga che inizia con MCUSTOCK. In questa riga si possono leggere le dimensioni di lavorazione in millimetri. Alla fine del file GCode c’è un blocco di dati, con il tempo approssimativo di lavorazione.

Quando si preme “Create GCode” Windows può segnalare che i file Gcode non sono associati a un programma di visualizzazione. Per evitare questo messaggio, associare i file GCode (con estensione GC) a Notepad, Wordpad o meglio a un programma di visualizzazione apposito per i GCode, ad esempio MetacutComunque, anche se viene emesso il messaggio di errore, il file GC viene sempre generato e lo si trova nella cartella delle immagini, accanto alla immagine da cui è stato generato.

      

Se si installa un programma adatto (Metacut), si possono vedere le lavorazioni, altrimenti si immaginano.

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Download di Theremino ImgToGcode – Versione 1.6
Theremino_ImgToGcode_V1.6
Theremino_ImgToGcode_V1.6_WithSources
Per WindowsXP, Windows Vista, Windows 7 e Windows 8, a 32 e 64 bit (Linux e OSX con Wine)


Theremino ImgToVectors

Questa applicazione trasforma una immagine in vettori. E’ una operazione molto difficile e questa è una delle poche utility che lo fanno (come alternativa si potrebbe usare WinTopo)

Non chiedeteci i particolari perché ci vorrebbe troppo a spiegarli e l’utilità di questa conversione non lo merita. Chi ne ha davvero bisogno dovrebbe sapere cosa sta facendo e dovrebbe sperimentare da solo quel che si riesce a fare.

Importante non esagerare con le dimensioni della immagine (in pixel) e con la sua complessità altrimenti il file finale e il tempo potrebbero crescere a dismisura.

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Download di Theremino ImgToVectors – Versione 1.5
Theremino_ImgToVectors_V1.5
Theremino_ImgToVectors_V1.5_WithSources
Per WindowsXP, Windows Vista, Windows 7 e Windows 8, a 32 e 64 bit (Linux e OSX con Wine)


Theremino Pad

Questa applicazione muove il cursore del mouse sullo schermo, in una posizione determinata dal valore di due Slot.

Un interessante sviluppo di questa applicazione, sarà di leggere quattro Slot, collegati a quattro CapsSensor, con le antenne sui quattro lati di un rettangolo. Questo permetterà di creare un “PAD” (come i tappetini dei notebook) che sente anche la posizione verticale del dito. Lo scopo finale è di farlo funzionare dietro al vetro delle vetrine dei negozi. Sono vetri molto spessi e attualmente sarebbe l’unica tecnologia funzionante in quelle condizioni. Esistono apparecchi commerciali, ma costano moltissimo e con i vetri spessi non funzionano bene.

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Download di Theremino Pad – Versione 1.1
Theremino_Pad_V1.1
Theremino_Pad_V1.1_WithSources
Per WindowsXP, Windows Vista, Windows 7 e Windows 8, a 32 e 64 bit (Linux e OSX con Wine)


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Theremino System -


Ottenere i moduli del sistema

Il team del sistema Theremino si occupa solo di ricerca e non vende hardware. Il sistema è completamente “Freeware”, “Open Source”, “No Profit” e “DIY”, ma esistono produttori che possono fornire i moduli assemblati e collaudati a un ottimo prezzo. Difficilmente si potrebbe auto-costruirli spendendo meno. Un elenco dei produttori in questa pagina: www.theremino.com/contacts/producers


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ITALIANO – HARDWARE: NEI LIMITI PREVISTI DALLA LEGGE il sistema Theremino VIENE FORNITO “COSÌ COM’È”, E NON RILASCIA GARANZIA ESPLICITA O IMPLICITA, RISPETTO ALLA SUA FUNZIONALITA’, OPERATIVITA’, O USO, INCLUSE, SENZA LIMITAZIONE, LE GARANZIE IMPLICITE DI COMMERCIABILITÀ, IDONEITÀ PER UNO SCOPO PARTICOLARE O VIOLAZIONE. SI DECLINANO ESPRESSAMENTE OGNI RESPONSABILITÀ PER DANNI DIRETTI, INDIRETTI, CONSEQUENZIALI, INCIDENTALI O SPECIALI, INCLUSI, SENZA LIMITAZIONI, MANCATI GUADAGNI, PERDITE DI PROFITTI, PERDITE DERIVANTI DA INTERRUZIONE DI ATTIVITA’ O PERDITE DI DATI, INDIPENDENTEMENTE DALLA FORMA DI AZIONE O TEORIA LEGALE SOTTO CUI LA RESPONSABILITA’ VIENE ASSERITA, ANCHE SE NON INFORMATI DELLA POSSIBILITA’ O RISCHIO DI TALI DANNI.
ITALIANO – SOFTWARE: IL SOFTWARE del sistema Theremino E’ UN SOFTWARE LIBERO: E’ POSSIBILE RIDISTRIBUIRLO E/O MODIFICARLO SECONDO I TERMINI DELLA LICENZA “GNU General Public License” COME PUBBLICATA DALLA “Free Software Foundation”, NELLA VERSIONE 3, O QUALSIASI VERSIONE SUCCESSIVA. È POSSIBILE OTTENERE UNA COPIA DELLA LICENZA “GNU General Public License” DA: http://www.gnu.org/licenses
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ENGLISH – SOFTWARE: THE Theremino System SOFTWARE IS FREE SOFTWARE: YOU CAN REDISTRIBUTE IT AND/OR MODIFY IT UNDER THE TERMS OF THE “GNU General Public License” AS PUBLISHED BY THE “Free Software Foundation”, EITHER VERSION 3 OF THE LICENSE, OR ANY LATER VERSION. YOU CAN GET A COPY OF THE “GNU General Public License” FROM: http://www.gnu.org/licenses

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